Рассчёт ПИД регулятора Опции

[srm]

Здравствуйте. У меня есть объект, приводимый в движение сервомеханизмами. Мне нужно, чтобы объект сохранял заданное положение. Система управления получает данные с инклинометра и генерирует управляющие сигналы на сервоменханизмы так, чтобы минимизировать разность между заданным положением и текущим. Я знаю главные моменты инерции моего объекта, знаю величину моментов, развиваемых сервомеханизмами. Как можно рассчитать параметры ПИД регулятора?

Сообщение отредактировал srm - Jun 19 2010, 12:26

[srm]

Попробую начать сам, с простого примера.

Есть диск, приводимый во вращение сервомеханизмом. На диске установлен датчик угла поворота. Известен максимальный момент, развиваемый сервомеханизмом и его угловая скорость. На диск может действовать внешний момент силы, о котором я ничего не знаю. Задача состоит в поддержании заданной ориентации диска. Момент инерции диска известен.



Применяем преобразование Лапласа. Передаточная функция механической системы:



Учтываем, что система с обратной связью. Wp(s) - передаточная функция ПИД регулятора.



Что дальше?

[gte]

Что дальше?

Спросить здесь
http://asutpforum.spb.ru
Там задвижки по профилю.