Засинхронизировать двигатели Опции

[ILYAUL]

Всем , привет!

Есть два двигателя постоянного тока , вращающие два редуктора. Оба редуктора расположены в одном устройстве и при прямолинейном движении (с постоянной скоростью ) необходимо засинхронизировать мощность передаваемую на редукторы. Дабы в сторону не вильнуло.
Мысли в слух:
На оба двигателя устанавливаются датчики скорости вращения.
Если делать управление двигателями через два ШИМа , то какова их частота?
Сняв показания с датчиков и получив разницу , куда лучше передать эту разницу , в сторону увеличения мощности на одном двигателе или всё таки уменьшения ее на другом?
Сохранится ли эта разница , если плавно или резко прибавить скорость , т.е стоит ли ее учитывать сразу?
Я не писал проц , так как понятно , что будет использоваться AVR или PIC и кстати , что лучше в этом случае?

[DL36]

На оба двигателя устанавливаются датчики скорости вращения.

Скорости недостаточно, Надо учитывать путь. Делали синхронизацию для козлового крана. Путь получали интегрируя скорость но при этом использовали реперные точки

Если делать управление двигателями через два ШИМа , то какова их частота?

Да без разницы, определяется по двигателю

Сняв показания с датчиков и получив разницу , куда лучше передать эту разницу , в сторону увеличения мощности на одном двигателе или всё таки уменьшения ее на другом?

Только уменьшать, надо учитывать клин, торможение

Сохранится ли эта разница , если плавно или резко прибавить скорость , т.е стоит ли ее учитывать сразу?

S~ a*T*T так кажется