Всем , привет!

Есть два двигателя постоянного тока , вращающие два редуктора. Оба редуктора расположены в одном устройстве и при прямолинейном движении (с постоянной скоростью ) необходимо засинхронизировать мощность передаваемую на редукторы. Дабы в сторону не вильнуло.
Мысли в слух:
На оба двигателя устанавливаются датчики скорости вращения.
Если делать управление двигателями через два ШИМа , то какова их частота?
Сняв показания с датчиков и получив разницу , куда лучше передать эту разницу , в сторону увеличения мощности на одном двигателе или всё таки уменьшения ее на другом?
Сохранится ли эта разница , если плавно или резко прибавить скорость , т.е стоит ли ее учитывать сразу?
Я не писал проц , так как понятно , что будет использоваться AVR или PIC и кстати , что лучше в этом случае?

Дабы не вильнуло, надо не синхронизировать обороты, а выбрать цель и двигаться к ней , корректируя оборотами траекторию движения.

Так я об этом и написал , "в сторону увеличения мощности на одном двигателе или всё таки уменьшения ее на другом" , наверное надо было мощность заменить на обороты

Процессы, либо автономные девайсы, если это не помещается в один МК, соединяются перекрестной обратной связью по скорости. Вроде бы так. Это все слова, моделировать надо.

Ведущий-ведомый. Такая система проще.
А что нужно стабилизировать - мощность или скорость - хорошенько подумайте на старте.

Ведущий-ведомый, но ОС перекрестная. Это я сам недоговорил, пардон.

Зачем? Дабы не вильнуло, IMHO лучше установить датчики линейного перемещения.

Скорости недостаточно, Надо учитывать путь. Делали синхронизацию для козлового крана. Путь получали интегрируя скорость но при этом использовали реперные точки Да без разницы, определяется по двигателю Только уменьшать, надо учитывать клин, торможение S~ a*T*T так кажется

Спасибо ,а ответы.

Стабилизируется линейная скорость движения , при этом набранная или сниженная скорость сохраняется ,думается- один будет ведущий и второй ведомый , разница в сторону уменьшения -увеличения на ведомом т.е учитывается знак разницы, т.к. двигатели всё равно не имеют линейную характеристику в зависимости от подаваемого напряжения.
Показания датчика снимаются с ведущего вала , а если уж совсем точно - с колеса. Так компенсируется разброс , хоть и не большой , характеристик редукторов.
Пока с датчиками и самими двигателями, кто в лес , кто по дрова , какой применить. ( Это я о других участников проекта)
Итак надо привязатся к линейной скорости движения , т.е перерасчёт в угловую скорость вращения двигателей. Или обороры.

Похоже на типичное эмбеддерское заблуждение.
Нужно стабилизировать (синхронизировать ) скорость вращения, точнее, линейного перемещения колес а не скорости вращения двигателей, их мощности или что-то еще. Т.е, отслеживать нужно конечный параметр.
При этом все погрешности редукторов, проскальзывания, неидентичности двигателей и их питания автоматически компенсируются ("выбираются системой"). Идеально равные скорости вращения двигателей необязательно дадут одинаковую скорость перемещения колес. Хотя бы из-за разности их диаметров.
В случае козлового крана нужно следить за относительным перемещением тележек, никак по-другому. Одна из зних должна быть ведомой и подстраиваться под ведущую. А вот как получить сигнал относительного их положения - на то и разработчик системы с квадратной головой.