Засинхронизировать двигатели Опции

[ILYAUL]

Всем , привет!

Есть два двигателя постоянного тока , вращающие два редуктора. Оба редуктора расположены в одном устройстве и при прямолинейном движении (с постоянной скоростью ) необходимо засинхронизировать мощность передаваемую на редукторы. Дабы в сторону не вильнуло.
Мысли в слух:
На оба двигателя устанавливаются датчики скорости вращения.
Если делать управление двигателями через два ШИМа , то какова их частота?
Сняв показания с датчиков и получив разницу , куда лучше передать эту разницу , в сторону увеличения мощности на одном двигателе или всё таки уменьшения ее на другом?
Сохранится ли эта разница , если плавно или резко прибавить скорость , т.е стоит ли ее учитывать сразу?
Я не писал проц , так как понятно , что будет использоваться AVR или PIC и кстати , что лучше в этом случае?

[ILYAUL]

Спасибо ,а ответы.

Стабилизируется линейная скорость движения , при этом набранная или сниженная скорость сохраняется ,думается- один будет ведущий и второй ведомый , разница в сторону уменьшения -увеличения на ведомом т.е учитывается знак разницы, т.к. двигатели всё равно не имеют линейную характеристику в зависимости от подаваемого напряжения.
Показания датчика снимаются с ведущего вала , а если уж совсем точно - с колеса. Так компенсируется разброс , хоть и не большой , характеристик редукторов.
Пока с датчиками и самими двигателями, кто в лес , кто по дрова , какой применить. ( Это я о других участников проекта)
Итак надо привязатся к линейной скорости движения , т.е перерасчёт в угловую скорость вращения двигателей. Или обороры.