DD мотор - управление, контроллер для моментного мотора Опции

[dimka333]

Привет всем
Хочу сделать управление моментным двигателем
Двигатель Kollmorgen BM series - трехфазный brushless (см. фото)
Собственно надо получить плавное движение на низских скоростях ( 0-10 rpm)
На этот мотор планирую поставить квадратурный инкрем. энкодер
Из готовых - вроде Granite devices делают
http://www.granitedevices.fi/index.php?q=products
у них есть возможность указывать колличество полюсов ротора
У меня есть (и знаю теорию ) 6 тактного управления BLDC (там Холлы и начальная скорость 60-100rpm,что не подходит)
Но здесь надо синусоидальное управление с завязкой на энкодер- интересно, как меняется логика управления с увеличением
-уменьшением полюсов ротора
Нужна практическая подсказка.

Эскизы прикрепленных изображений

 

[andrey_s]

Но здесь надо синусоидальное управление с завязкой на энкодер- интересно, как меняется логика управления с увеличением-уменьшением полюсов ротора
Нужна практическая подсказка.

Возможно ошибаюсь, но от кол-ва полюсов статора и ротора зависит коэфициет электромагнитной редукции и эффективность в зависимости от оборотов, а с точки зрения логики управления это такой же трехфазный PMSM. ИМХО, правильно смотрите на Granite devices, да и вообще говоря, практически уверен, что можно использовать любой подходящий по электрическим параметрам серво-контроллер с энкодером.
На торрентах есть Ansoft Maxwell (я в нем прикидывал расчет обмоток и ротора подобного двигателя на готовом статоре на 36 полюсов от автомобильного генератора), и если знаете (сможете посчитать) параметры обмоток, то за пару вечеров в этой програмке можно промоделировать ипосмотреть графики вроде зависимости момента и КПД от оборотов и т.п.

[dimka333]

Возможно ошибаюсь, но от кол-ва полюсов статора и ротора зависит коэфициет электромагнитной редукции и эффективность в зависимости от оборотов,
Точно. С увеличением катушек в фазах например с одной до двух (3фазы по 2 в каждой = 6 катушек) появляется дополнительная пара
вращающихся полюсов (NSNS) и при той же входной частоте скорость падает вдвое ну и т.д.

а с точки зрения логики управления это такой же трехфазный PMSM.
В общем то да...
Вот,что меня насторожило - я послал запрос сюда
http://leadshine.com/Show_Product.asp?id=1...S606&B_id=2
и они ответили
Sir,

I conifrm with the R&D engineer and the ACS606 can not work with the DD motor.

Best Regards

Paul

Хотя это обычный 3 фаз. серво...
Так же недавно в сервокомплекте
http://www.dmm-tech.com/Pricing.html
Поменял их комплектный мотор (PMSM 4ре полюса на роторе) на 10ти полюсовый (BLDC Vexta), разумеется абсолютный энкодер переставил тоже
Не заработало ( пытался на месте удерживать , при подаче импульсов движения - Servo out of position - и обесточивал обмотки)
Вот у меня попутный вопрос - как располагать магниторезистивный абсол. энкодер на валу ротора? т.е. относительно магнитных полюсов
этого ротора ( в этом энкодере магнит на вал - в виде треугольника .,на роторе 4ре полюса - как их совмещать?)

На торрентах есть Ansoft Maxwell (я в нем прикидывал расчет обмоток и ротора подобного двигателя на готовом статоре на 36 полюсов от автомобильного генератора), и если знаете (сможете посчитать) параметры обмоток, то за пару вечеров в этой програмке можно промоделировать ипосмотреть графики вроде зависимости момента и КПД от оборотов и т.п.

Программу попробюу - спасибо

[andrey_s]

Поменял их комплектный мотор (PMSM 4ре полюса на роторе) на 10ти полюсовый (BLDC Vexta), разумеется абсолютный энкодер переставил тоже
Не заработало ( пытался на месте удерживать , при подаче импульсов движения - Servo out of position - и обесточивал обмотки)

Это логично, поскольку контроллер ожидал поворота ротора на значительно бОльший угол. Сервоконтроллеру нужно еще принудительно обьяснить что у Вас кол-во полюсов нестандартное.
Кстати, указанный Granite devices по напряжению проходит? По внешнему виду, ИМХО, на Вашем обмотки больше, чем на 48вольт.

Нужно ли совмещать энкодер - честно говоря не знаю. Просто логически, думаю что позиция индекса (начала оборота) важна - это сигнал контроллеру начинать "движение" с определенной фазы.

[dimka333]

А откуда 48 В?
У контроллера 12-160В (гранит)
На мой запрос в ДММ (можно ли их контроллером управлять многополюсником)?
Ответили - в принципе да, но надо переписывать микрокод -- (и не бесплатно)
Хотя оригинальный контроллер Kollmorgen тоит 1900 евро. так что...
Но у него и пост. времени в сервопетле 0.65 мкС (у гранита 50 мкС)
Нам потребуется порядка 24 х контроллеров (несколько сервоплатформ)
Насколько реально самому написать - сделать контроллер для DD с PID алгоритмом ?

[andrey_s]

А откуда 48 В?

Фраза на странице: "Suitable for 18 - 60 VDC AC/DC servo motors".

Но у него и пост. времени в сервопетле 0.65 мкС (у гранита 50 мкС)

Не забывайте, что упомянутый Вами требуемый диапазон скорости (0-10 RPM) не накладывает таких уж жестких ограничений на скорость реакции серво-петли.

Нам потребуется порядка 24 х контроллеров (несколько сервоплатформ)
Насколько реально самому написать - сделать контроллер для DD с PID алгоритмом ?

Эволюцию Granite devices легко можно проследить на форуме cnczone.com - изначально это самописный проект, который талантливый и настойчивый автор смог довести до мелкосерийного производства. IMHO, по цене сейчас равных им практически нет.
Тот факт, что они холодно отнеслись к Вашей заявке, на мой взгляд, говорит либо о том, что они не поняли, что Вам нужно 2 десятка устройств, либо о том, что на большой мощности и сверхнизких оборотах (как у Вас) их контроллер ведет себя не так уж и уверенно. Лично я склоняюсь ко второй версии.

Кстати, опыт Granite devices как раз и говорит о том, что сделать самим - вполне реально. Более того, на настоящий момент практически каждый производитель DSP и МК так или иначе предлагает и платы и (почти) готовые библиотеки для PMSM+encoder. Вон у TI как все красиво нарисовано Если начнете делать сами - в разделе микроконтроллеров, думаю, охотно помогут с выбором подходящей платформы. Есть ли смысл экономить 40+ килодолларов разработкой собственного контроллера - решать только Вам. Более того, уверен, что на форуме есть несколько компетентных специалистов, кто уже делал нечто подобное.

Удачи!