Я работал с этой libmodbus ... в бесплатной версии многого не хватает ... хотябы она не под все контроллеры ... в общем ушло два дня чтобы все прикрутить и наладить ... результат моих трудов я выложил
в этой статье. Под это дело был написан пост, в котором разъясняются некоторые особенности работы - скорость итд. Буду рад услышать ваше мнение. Пользуйтесь. Для скептиков код используется на самодельных палатах для управления шаговыми двигателями и сервами многим другим.