freertos vCoRoutineSchedule, freertos vCoRoutineSchedule Опции

[Bethowen81]

Можете подсказать по vCoRoutineSchedule
я вызываю планировщик vCoRoutineSchedule не в vApplicationIdleHook а в обычной вытесняющей Task

void vTask( void *pvParameters )
{
while(1)
{
vCoRoutineSchedule();
}
}

работает нормально т.е кооперативные Task работают вместе с вытесняющими Task
вопрос: можно ли вызывать планировщик vCoRoutineSchedule таким образом, нет ли каких либо подводных камне?

[Bethowen81]

1. Если я запускаю кооперативный планировщик (vCoRoutineSchedule) в вытесняющей Task1 и с таким же приоритетом есть еще вытесняющая Task2, то они будет делить время работы.В отличии от Hook где vCoRoutineSchedule запускаеться только в том случае когда все задачи приостановлены. А в случае vCoRoutineSchedule в Task1 получаеться можно приостановить кооперативный планировщик(vCoRoutineSchedule) и еще воспользоваться Hook функцией.
2. По поводу затрат памяти. Да нет никаких затрат. Как я понимаю просто в случае где кооперативный планировщик (vCoRoutineSchedule) в вытесняющей Task1, память кооперативных программ будет распалагаться в стеке RTOS, а вот в
случае vCoRoutineSchedule в Hook наверное в стеке компилятора.
Вопрос как раз в этом случае. Не будет ли проблем при использовании кооперативным планировщиком (vCoRoutineSchedule) запущеном в вытесняющей Task1 проблем с памятью???!!!
3. Затраты на время будет + работа кооперативного планировщика(vCoRoutineSchedule).