Основы CAN в автомобиле Опции

[vitan]

Приветствую!

Есть желание разобраться в принципах построения электронных систем с шиной CAN, применяемых в автомобилях.

Лет 10 назад делал что-то с can-интерфейсом, но сейчас уже все забыл.
Из памяти удалось вытащить только то, что CAN устойчив к проблемам типа замыкания проводов на +, на - и между собой (возможно, не во всех версиях).

Стандарты читать пока не хочется (нету прямого резона), поэтому рассчитываю на снисходительную помощь форума.
Вопрос: can похож на ethernet? Там пакетная передача? Какой формат кадра? Он стандартный, или может отличаться для разных марок?
Помню также, что там достигается гарантированная реакция той подсистемы, которой командуют. Как это реализовано? Или я все перепутал?

Далее. Видимо во всех современных авто есть некий блок, называемый ECU. Это, очевидно, сердце системы управления двигателем.
Вопрос: протокол обмена с ним стандартизирован? Если да, то где этот стандарт? Если нет, то, опять же, как его узнать?

Спасибо.

[vitan]

Купить мультисканер, и подключаться. Из дешёвых, например, Сканматик.
Можно и осциллографом посмотреть, всё будет понятно - там штук 5 вариантов всего. А у современных, фактически, только CAN 500 кбод 11 бит ID.
Или что вы под протоколом подразумеваете?

Я бы как раз хотел выяснить. Очевидно, CAN - это только физический уровень, т.е. должны быть уровни выше. Какие они в современных машинах?

Совсем без проца (то есть контроллера) не получится, слишком разные форматы фреймов с любым из ПК-интерфейсов.

Т.е. Вы хотите сказать, что в любом контроллере есть некое вычислительное ядро, которое преобразует форматы кадров? Т.е. для них нужен еще и софт самостоятельный?

[galjoen]

Какие они в современных машинах?

OBD сообщения (500 кбод 11 бит ID) стандартизированы, но их крайне мало. J1939 (250 кбод 29 бит ID) стандартизирован, но у легковых не применяется.
Всё остальное у каждого своё, хотя какое то сходство с J1939 есть, конечно. Почитайте этот стандарт для начала - потом хоть вопросы понятные будете задавать.

[vitan]

Попробую более понятно выразиться.
Сообщения, в т.ч. и диагностические, передаются непосредственно в кадрах CAN без упаковки в другой протокол более высокого уровня? Если нет, то какие используются протоколы?

[galjoen]

Большинство в кадрах, а если уж 8 байт не хватает, то мультипакетом. 7 байт в кадре + N кадра. В J1939 если мало ошибок, то по кадру на ошибку, если много - мультипакетом. У легковых мультипакета с ошибками ни разу не видел, хотя какие то сообщения таким способом передавались.
Есть процедуры запрос-ответ в т.ч. и ко всем устройствам в сети, и ответ типа NAK бывает. И ответ мультипакетом тоже.

Пример запроса (от дилерского сканера) параметров у ЭБУ 16-ти цилиндрового дизеля.
Запрос "ток обр. связи синхронизации":
J1939 - 18 EF 00 F9 : 4A 00 80 81 26 02 FF FF
Ответ "ток обр. связи синхронизации" =0
J1939 - 18 EF F9 00 : 4B 00 80 81 26 02 00 00
Где:
00 - Engine #1
F9 - Off Board Diagnostic-Service Tool #1