| |
 Балансирующий робот, и датчики к нему |
|
|
|
|
 Mar 18 2006, 20:23
|
Местный
Группа: Свой
Сообщений: 238
Регистрация: 11-08-05
Пользователь №: 7 557
|
Делаю балансирующего робота(типа игрушка,для души, вроде этого должно получится http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/nbot/), встал вопрос о том как его удерживать на двух колесах. Посмотрел в интеренете, обычно делают с помощью гироскопа(большая погрешность со временем,быстрая скорость) + акселлерометр(маленькая скорость,маленькая погрешность).Типа гироскопом меряют угол отклонения,а потом его акселлерометром калибруют. Посмотрел у AD,adxl202eb(2000 руб) + adxrs300eb(3000 руб).Цены совсем не радуют((( может кто подскажет как еще можно подешевле решить проблему? хатит ли одного акселлерометра для стабилизации положения??
Сообщение отредактировал Dars - Mar 18 2006, 20:23
|
|
|
|
|
|
|
 |
Ответов
|
|
Jun 23 2011, 12:46
|
Группа: Новичок
Сообщений: 3
Регистрация: 3-11-10
Пользователь №: 60 619
|
Здравствуйте, друзья.
Передо мной стоит задача собрать даже не балансирующий робот, все гораздо проще.
Необходимо создать устройство, которое отслеживает (по акселерометру) перемещение одного агрегата и перемещает другой агрегат так, чтобы их взаимное расположение не изменялось. Перемещение происходит по одной оси (вверх-вниз).
Акселерометр ADXL330.
Сразу же столкнулся с проблемой как программно организовать двойное интегрирование.
А именно как избавиться от постоянной составляющей - ускорения свободного падения?
Дифференцировать? Тогда необходимо еще одно интегрирование.
Интегральные суммы очень быстро переполняются (использую 32 бит). Как правильно их надо обнулять?
Может быть можно подсмотреть готовое решение?
Спасибо.
|
|
|
|
|
|
|
|
Jun 30 2011, 18:46
|
Практикующий маг
Группа: Свой
Сообщений: 3 634
Регистрация: 28-04-05
Из: Дубна, Моск.обл
Пользователь №: 4 576
|
Цитата(AndyBR @ Jun 23 2011, 16:46)  Здравствуйте, друзья.
Передо мной стоит задача собрать даже не балансирующий робот, все гораздо проще.
Необходимо создать устройство, которое отслеживает (по акселерометру) перемещение одного агрегата и перемещает другой агрегат так, чтобы их взаимное расположение не изменялось. Перемещение происходит по одной оси (вверх-вниз). Чегото тема затихла  Не сказал бы что это задача проще балансирующего робота. Там хоть инклинометр можно задействовать, а тут явно одним акселерометром не обойдешься. Кстати как успехи у Вас? У меня такая же задача, только отслеживать надо в пространстве. Эээх, даже не знаю. Заказал вот L3G4200D -гироскоп + 3х осевой акселерометр MMA7260. Попробую объединить их усилия. Но ясно что этого мало, так как показания обоих датчиков надо интегрировать. Интегратор чемто надо сбрасывать. Наверно придется еще электронный компас до кучи поставить  Пока что пробовал делать как в 
Implementing_Positioning_Algorithms_Using_Accelerometers.pdf ( 253.26 килобайт )
Кол-во скачиваний: 244получилось вообщем...никак.
|
|
|
|
|
|
Сообщений в этой теме
 Dars Балансирующий робот Mar 18 2006, 20:23 Stanislav Акселерометры явно "не те", и явно ... Mar 18 2006, 21:05  Dars Цитата(Stanislav @ Mar 19 2006, 00:05) Ва... Mar 19 2006, 06:42 Stanislav Цитата(Dars @ Mar 19 2006, 09:42) А можно... Mar 24 2006, 20:14 Serj78 Цитата(Stanislav @ Mar 24 2006, 20:14) А ... Jan 12 2007, 11:43 alexQ RE: Балансирующий робот Feb 2 2007, 13:39 NickNich Цитата(alexQ @ Feb 2 2007, 13:39) а можно... Feb 2 2007, 17:37 Stanislav Цитата(Serj78 @ Jan 12 2007, 11:43) Цитат... Feb 2 2007, 14:24 alexQ Станислав,
Вы немножко не поняли, т.к. Dars не со... Feb 2 2007, 17:24 Stanislav Цитата(alexQ @ Feb 2 2007, 17:24) Станисл... Feb 2 2007, 17:59 NickNich Цитата(Stanislav @ Feb 2 2007, 17:59) В п... Feb 3 2007, 22:23 Stanislav Цитата(NickNich @ Feb 3 2007, 22:23) Цита... Feb 4 2007, 22:25 NickNich Цитата(Stanislav @ Feb 4 2007, 22:25) Про... Feb 5 2007, 00:46 alexQ Действительно интересная идея. спасибо.
но если я... Feb 5 2007, 12:27 Herz Цитата(alexQ @ Feb 5 2007, 11:27) Действи... Feb 5 2007, 15:23 NickNich Цитата(Herz @ Feb 5 2007, 15:23) Кроме то... Feb 5 2007, 16:45 Stanislav Цитата(NickNich @ Feb 5 2007, 00:46) Подо... Feb 5 2007, 16:20 Dars Здраствуйте. Подошел вплотную к созданию печатной ... Apr 9 2007, 22:24 Dars ок.если никто отвечать не собираеться, то хоть нап... Apr 11 2007, 17:04 Serj78 [/quote]
Станислав, ну зачем же столь категорично... Feb 4 2007, 20:57 Stanislav Цитата(Serj78 @ Feb 4 2007, 20:57) Мы исп... Feb 4 2007, 22:38 Serj78 Цитата(Stanislav @ Feb 4 2007, 22:38) Чес... Feb 6 2007, 09:29 NickNich Цитата(Serj78 @ Feb 6 2007, 09:29) по пов... Feb 6 2007, 10:08 Stanislav Цитата(Serj78 @ Feb 6 2007, 09:29) Цитата... Feb 7 2007, 03:33 Alhen ЦитатаНо это всё "на пальцах", приводить... Mar 30 2006, 03:52 NickNich [QUOTE]
А конкретно какие книги освещают данную пр... Mar 30 2006, 08:00 Mirabella Цитата(NickNich @ Mar 30 2006, 08:00) [
К... Feb 12 2007, 21:48 NickNich Цитата(Mirabella @ Feb 12 2007, 21:48) Пр... Feb 13 2007, 12:10 Mirabella Цитата(NickNich @ Feb 13 2007, 12:10) Цит... Feb 13 2007, 13:02 NickNich Цитата(Mirabella @ Feb 13 2007, 13:02) Во... Feb 13 2007, 13:56 Alexeyy Не подскажет ли кто марки таких акаеллерометров, к... Jan 12 2007, 07:58 NickNich Цитата(Alexeyy @ Jan 12 2007, 07:58) Поты... Jan 12 2007, 10:50 Serj78 Это приспособление весьма тривиально и сделано ну... Feb 6 2007, 22:32 NickNich Цитата(Serj78 @ Feb 6 2007, 22:32) Это пр... Feb 7 2007, 14:41 Serj78 погрешность сборки плат 0.2 градуса- это потому чт... Feb 7 2007, 16:31 Serj78 ну внимательно почитайте даташит! ножки на вну... Apr 11 2007, 19:34 Dars Цитата(Serj78 @ Apr 11 2007, 20:34) ну вн... Apr 11 2007, 20:09 Zazou Очень долго пытаюсь разобраться, но не могу понять... Aug 24 2007, 07:41 pokos Цитата(Zazou @ Aug 24 2007, 10:41) Объясн... Nov 8 2007, 07:47 Different Интересный проект: http://www.parallax.com/html_pa... Oct 25 2007, 17:12 alexQ DARS,
какой DSP будете использовать для матричных... Oct 31 2007, 10:02 Dars Цитата(alexQ @ Oct 31 2007, 13:02) DARS, ... Nov 7 2007, 13:28 Dars Описался. TMS320F2812 - 150Mhz. Будет считать три ... Nov 7 2007, 21:33 InvisibleFed Заинтересовался вопросом. Извиняюсь за оффтоп, ник... Jan 30 2008, 10:41 xapc Задумываюсь над постройкой такой штуки. Пока кратк... Nov 2 2010, 21:49 KP1446XK1 Кому-нибудь удалось доделать?
Вот интересная реали... Mar 7 2011, 02:57 KP1446XK1 В продолжение данной темы http://electronix.ru/for... Jun 9 2011, 12:02 Microwatt Ну, и? что дальше? Jun 9 2011, 12:44 KP1446XK1 А дальше то, что если кому-то понадобится помощь в... Jun 9 2011, 15:01 Microwatt Угу. космические корабли строить- так, забава.
Кс... Jun 9 2011, 15:27 Mike18 "Для нескольких поколений советских людей это... Jun 9 2011, 17:57
1 чел. читают эту тему (гостей: 1, скрытых пользователей: 0)
Пользователей: 0
|
|
|
