можно ли программировать AT90CAN128 через CAN Опции

[NikP]

При поиске всяких описаний работы с AT90CAN128, наткнулся на один документ (на английском), из которого понял, что в МК при изготовлении зашивается загрузчик, который позволяет программировать этот самый МК через CAN или UART. Так ли это? Если да, то из какой среды программирования и каким программатором это можно сделать?
Попутно вопрос немного не по объявленной теме. Нашел , что есть МК ATMega128CAN11, почитал даташит , но так и не понял, в чем его отличие от AT90CAN128. Просветите по возможности.

[NikP]

Занялся попытками программирования через CAN. И сразу при включении FLIP возникла куча вопросов.
1. В пункте меню settings/communication активен почему-то только выбор интерфейса CAN, а все остальные не активны. Мне, вообще- то другие и не нужны, но непонятно, почему возникла такая ситуация? Вроде при установке программы все интерфейсы должны были установиться равноценно.
2. Там же (settings/communication) , чуть дальше появляется меню выбора устройств - IXXAT-CAN1, IXXAT-CAN2, PEAK, Vektor ...и т.д. У нас есть покупной модуль интерфейса USB-CAN с программным обеспечением можно ли как- то подключить его для программирования МК AT90CAN128 ? Как ? Какие модули (библиотеки нужны ).
3. Сам МК должен ли как-то заранее быть подготовлен к программированию через CAN ? Т.е. программа-загрузчик должна быть "залита" в МК заранее через какой-то программатор, или она уже загружена изготовителем МК ? И как поступать, если сначала с МК поработали программатором-отладчиком через JTAG, а потом понадобилось в уже готовом изделии перепрошить программу через CAN?

Если кто владеет данной темой, просьба ответить на эти вопросы ( возможно, глупые с точки зрения опытного специалиста). Заранее болгодарю.