C++, Keil, FreeRTOS, Не могу получить указатель на функцию. Опции

[Nikitoc]

Здравствуйте. Несколько дней потрачено впустую на безуспешные попытки получить указатель на нестатическую функцию-член класса напр. "Process" (она же является задачей, которую необходимо создать с помощью:

Код

xTaskCreate(Process, " Process ",  configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL);

Если функцию объявить как static, то все работает она создается и крутится. Если static не писать, компилятор ругается:

Код

a pointer to a bound function may only be used to call the function

Что это значит? В чем может быть проблема? Кто нибудь сталкивался с подобным? Убедительная просьба отвечать только по теме.

[Nikitoc]

Спасибо. Очень полезная дока. Удобно использовать в качестве справочника. Адрес функции мне удалось получить и присвоить указателю. Он корректен (проверял по map-файлу). Но функция xTaskCreate (freeRTOS) наверное неправильно использует его, т.к. при попытке вызова этой задачи из планировщика происходит HardFault_Exception. В регистре перехода содержится почему-то значение 0xFFFFFFFD, вместо корректного 0x08002599.
Может необходимо произвести какое-нибудь приведение типов перед передачей указателя в xTaskCreate?
P.S.: Если тема вопроса имеет большее отношение к freeRTOS, просьба к модераторам - перенести в соответствующий раздел.

Добавлено:
Мда... Эта функция (xTaskCreate) в чисто Си-шном варианте принимает указатель на статическую функцию (с точки зрения С++), а я пытаюсь передать указатель на нестатическую. Получается нужно допиливать исходники freeRTOS? Тоскливо как-то... Может быть кто-то использовал freeRTOS под плюсами? Какие доработки необходимо сделать?