Allegro A3930 BLDC controller. Проблема, В прямом направлении сильнее крутится, чем в обратном Опции

[CeDeX]

Всем доброго!

Использую A3930 для управления бесколлекторным мотором.
Есть проблема: в прямом направлении сильнее крутится, чем в обратном.
Т.е. при фиксированном REF (0,81В) достигает 1900 об/мин в прямом направлении и 1400 - в обратном.

Что делал? А вот что:
1. Проверил цоколевку на схеме и футпринты A3930 и транзисторов IRF7341– все правильно.
2. Проверял в следующем режиме:
MODE=1 (Slow decay)
PWM=1 (peak current limit)
BRAKE = 1
COAST = 1
RESET = 1
ESF=1
DIR=1
Выяснил, что сигнал GLA (затвор нижнего транзистора) не соответствует таблице 2 (Commutation Truth Table) стр 13 даташита. На нем появляются лишние импульсы ШИМ (назовем их борода), в то время как GLB и GLC всегда в порядке (правда и по ним иногда одиночные импульсы проскакивают). Борода появляется и при прямом вращении, и при обратном.
3. Проверял на трех платах с тремя моторами - все также.
4. Проверял с этим мотором старую плату (сделанную на А3936) - она крутит симметрично в обе стороны. Т.е. мотор не виноват.
5. Проверял с резисторным делителем вместо ЦАПа - все равно...
6. Увеличивал до максимума dead-time - все равно.
7. Контролировал флаги FF1 и FF2 - оба в "1" пока крутится мотор (это код безошибочной работы).
8. Крутил с ESF=0 (автоматическое отключение по КЗ) - все равно.
9. Крутил с MODE=0 (fast decay mode) – все равно.
10. Подавал на ногу PWM сигнал с генератора (25 kHz, duty=25%), отключал внутренний генератор, подтягивал REF к питанию - все равно.

Подскажите, где я ошибаюсь.
Уже все вроде перепробовал, что придумать можно - а проблема не двигается...

Схема


Осциллограма GLA, HALL1, HALL2, HALL3


Осциллограма GLA, GLB, GLC