uCOS-II. Много непонятностей. Помогите плиз. Опции

[Ember]

Решил освоить uCOS-II. Возникло пару вопросов в ключевых моментах.



1. В примере для АВР есть такие строки. Не пойму логики зачем это ?

OSTaskStkSize = OS_TASK_IDLE_STK_SIZE; // ?
OSTaskStkSizeHard = OS_TASK_IDLE_STK_SIZE_HARD; // ?
OSInit();

2. Где правильнее всего инициализировать МК ? Перед OSInit(), перед
OSStart() или гдето в потоке ?

3. Когда разрешать прерывания ? Как только запустил тиковый таймер ?

4. Как корректно вызвать OSTimeTick() ?
В доке написано так:
void OSTickISR(void)
{
Сохранить регистры процессора;
Вызов OSIntEnter() или непосредственное увеличение OSIntNesting;
Вызов OSTimeTick();
Вызов OSIntExit();
Восстановление регистров процессора;
Выполнение команды возврата из прерывания;
}
Меня интересует какие функции вызывать для сохранения и востановления регистров. В примере этот участок кода на асме и вызываются макросы. А если я на Си пишу обработчик ?

Поделитесь проектиком тестовым плиз кто нить. Чтобы эти вопросы просмотреть.