Фапч. Коэффициенты, захват и удержание, прошу помощи с их взаимосвязью Опции

[Valadimir]

Всех приветствую. Сразу хочу сказать, что честно пытался найти решение своей проблемы в книжках, статьях и этом форуме. В системе фапч использую пропорционально-интегральный регулятор в качестве петлевого фильтра. Не могу получить хоть какую-нибудь полосу удержания.
Для начала, правильно ли я понимаю принцип работы системы:
Сигнал ошибки с выхода петлевого фильтра должен носить апериодический затухающий характер. В идеале одно колебание большой амплитуды, одно амплитудой поменьше, дальше уже незначительно малые.
Пропорциональный коэффициент отвечает за амплитуду колебаний
Интегральный за их длительность
За их количество, а значит и время захвата, отвечает их соотношение
Интегральный должен быть значительно меньше интегрального
чем дольше синхронизация, тем шире полоса захвата
За компенсацию постоянной составляющей сигнала ошибки с выхода фазового детектора (на входе петлевого фильтра) отвечает Интегральный коэффициент
так вот. Не могу подобрать такие коэффициенты, чтобы получить удержание.
И постоянную составляющую получается компенсировать лишь когда пропорциональная составляющая убивает интегральную
может я неверно понимаю теорию?
Или продолжать искать ошибку в коде, реализующем вышесказанное?
Если не трудно, то, пожалуйста, помогите-присоветуйте чего