BLDC управление скоростью и моментом Опции

[uriy]

Начал разбираться с BLDC с датчиками холла.
Пишу код для чужой платы. Это гироскутер xiaomi ninebot mini.
Там стоит контроллер STM32F103.
Колесо крутится. Управлять мостом пробовал в разных режимах.
1. Верхний ключ ШИМ нижний открыт.
2. Комплементарный ШИМ (неуверен насчет русской терминологии)
ШИМ работает на 8 кГц как и было изначально в оригинале.
До начала вращения мотора я был уверен что изменяя скважность ШИМ я буду менять крутящий момент.
А скорость нужно будет менять частотой.
Оказалось совсем не так. Скважность ШИМ меняет скорость вращения.
У меня получается очень маленький крутящий момент. Как его увеличить?
У мотора заявлен крутящий момент 70НМ. Когда он крутится с моей прошивкой в контроллере его легко остановить рукой.