Вы похоже даже не понимаете что спрашиваете. И непонимаете почему ответов нет.
Поясняю. По самой CAN шине имеется огромное количество описаний. Почитайте хотябы это
http://ru.wikipedia.org/wiki/Controller_Area_Network. Ничего сложного там нет.
С точки зрения программиста работающего с at90can128 вам надо инициализировать контроллер CAN и принять/передать сообщение. Это реализовано в любой библиотеке. Я брал ту, что вам уже выложили. Оттуда вырезается необходимое. Всё там достаточно нормально коментировано. Вы хотите на русском? Это врядли.
С точки зрения "работы устр-ва" - тут уже сложнее. Сам CAN - обычный интерфейс. И не надо его путать с протоколом. На этом интерфейсе можно реализовать массу протоколов. Например CAN-Open. Для того чтобы чем-то помочь в данном вопросе необходимо знать с каким именно протоколом вы работаете. Или это самодельный протокол?
Короче представьте что вы пишите "приведите мне примеры работы с микропроцессором". На этот вопрос либо надо толмуд написать либо ничего.