real time timer - прерывание по переполнению Опции

[aaarrr]

Ну я так посмотрел - в регистры IVR и FVR заносятся те же значения, что с модификаторами _irq, что без них. Т.е. адреса перехода не меняются. И работает все так же.

Нет, не так же. На входе в прерывание это действительно не скажется, зато на выходе - еще как.

Почему то происходит именно быстрое прерывание, но не всегда, примерно в 90% случаев. А если не происходит быстрое то и обычное тоже не происходит.

Посмотрел код.

В стартапе IRQ и FIQ уже были включены:

Код

;  Enter User Mode and set its Stack Pointer
                MSR     CPSR_c, #Mode_USR

А вот и разгадка возникновения FIQ:

Код

   pAIC->AIC_IECR = AT91C_ID_SYS;

Должно быть 1 << AT91C_ID_SYS.

Ну и до кучи:

Код

AT91C_BASE_PIOA -> PIO_CODR = AT91C_BASE_PIOA -> PIO_CODR | 0x80000000;

CODR - это регистр только для записи, поэтому правильно так:

Код

AT91C_BASE_PIO->PIO_CODR = 0x80000000;

[Nikitoc]

Нет, не так же. На входе в прерывание это действительно не скажется, зато на выходе - еще как.

Ага понял. Наверное этот модификатор добавляет в п/п команды сохранения и восстановления контекста?

В стартапе IRQ и FIQ уже были включены:

Код

     ;Enter User Mode and set its Stack Pointer
                MSR     CPSR_c, #Mode_USR

Пожалуйста, объясните мне эту строчку. Не могу никак понять что за регистр такой CPSR_c (и как изменить его содержимое, чтобы запретить FIQ) и адрес #Mode_USR?

А вот и разгадка возникновения FIQ:

Код

   pAIC->AIC_IECR = AT91C_ID_SYS;

Должно быть 1 << AT91C_ID_SYS.

Да (звучат фанфары)!!! Скорее всего это оно! Такая мелочь, аж обидно. Вместо IRQ разрешаю FIQ.

Ну и до кучи:

Код

AT91C_BASE_PIOA -> PIO_CODR = AT91C_BASE_PIOA -> PIO_CODR | 0x80000000;

CODR - это регистр только для записи, поэтому правильно так:

Код

AT91C_BASE_PIO->PIO_CODR = 0x80000000;

Ага. На эту ошибку Вы мне уже когда-то указывали. Все равно где-то опять проскакивает.
В общем, огромное Вам спасибо, aaarrr, благодаря Вам пришлось достаточно глубоко вникать в прерывания ну и программка скорее всего теперь будет работать как планировалось. Правда раньше понедельника я это не смогу узнать.

[aaarrr]

Ага понял. Наверное этот модификатор добавляет в п/п команды сохранения и восстановления контекста?

И модифицирует адрес возврата.

Пожалуйста, объясните мне эту строчку. Не могу никак понять что за регистр такой CPSR_c (и как изменить его содержимое, чтобы запретить FIQ) и адрес #Mode_USR?

CPSR - регистр, _c - указатель модифицируемого поля (Control bits: I, F, T, M[4:0]). Mode_USR - это не адрес, а константа, задающая режим процессора.

[Nikitoc]

CPSR - регистр, _c - указатель модифицируемого поля (Control bits: I, F, T, M[4:0]). Mode_USR - это не адрес, а константа, задающая режим процессора.

Ну теперь вообще все ясно (так глядишь и ассемблер выучу )
Кстати, Вы в этой теме раньше писали:

Еще обратите внимание, что что флаги RTT сбрасываются через 2 периода SCLK (~61us) после чтения статусного регистра. Поэтому попасть в прерывание просто, а вот выйти из него - не очень sad.gif

Как это обрабатывать? Разве флаги прерывания не сбрасываются (при наличии модификатора _irq) при выходе из п/п обработки?

[aaarrr]

Как это обрабатывать? Разве флаги прерывания не сбрасываются (при наличии модификатора _irq) при выходе из п/п обработки?

У ядра нет флагов прерывания, только входной сигнал. Если он в активном уровне и бит I регистра CPSR сброшен, процессор переходит на вектор IRQ. Сигнал формируется AIC'ом на основании состояния входных сигналов от периферии, масок источников и состояния логики приоритетов. Сбрасывать там что-то можно только если источник настроен на работу по фронту (тут еще можно написать несколько абзацев, чем чревата такая настройка). Но в любом случае необходимо также выполнить сброс источника в периферийном устройстве. В случае RTT, который тактируется от SCLK, он занимает несколько больше времени, чем хотелось бы. Если прерывание используется для побудки процессора (т.е. не слишком часто), можно просто подождать сброса флагов в самой процедуре прерывания, попутно, возможно, занявшись чем-нибудь полезным.

[Nikitoc]

Ясно. Спасибо большое.

[srm]

В общем, глюк так и не удалось исправить. Периодически повторяется, если движения робота тактировать от RTT. Вот мой робот. В моменты времени 2:06, 2:16, 2:34 видны глюки (лапы уходят в стороны).

Сообщение отредактировал srm - Aug 1 2010, 08:08