Код
AT91F_AIC_ConfigureIt(AT91C_BASE_AIC, ???, m_interrupt_priority, AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_HIGH_LEVEL, (void(*)())interrupt_handler);
А я не знаю какой у него ID..
Полная версия этой страницы: real time timer - прерывание по переполнению
Не нашёл как установить обработчик прерывания по переполнению для таймера реального времени. Нужно ведь как-то так:
А я не знаю какой у него ID..
А я не знаю какой у него ID..
Забыл указать контроллер. at91sam7s256.
Можно ли вообще зарегистрировать обработчик на переполнение RTTC таймера?
Можно ли вообще зарегистрировать обработчик на переполнение RTTC таймера?
Таймер RTT входит в системную периферию (идентификатор: AT91C_ID_SYS).
должно быть примерно так:AIC_ConfigureIT(AT91C_ID_SYS, AT91C_AIC_PRIOR_HIGHEST | AT91C_AIC_SRCTYPE_POSITIVE_EDGE, SYS_handler),
где функция void SYS_handler(void) - обработчик прерывания от системной периферии, и уже в нем Вы должны выяснить, что именно вызвало данное прерывание: RTT или/и PIT или/и PMC или/и DBGU и т.д.
должно быть примерно так:AIC_ConfigureIT(AT91C_ID_SYS, AT91C_AIC_PRIOR_HIGHEST | AT91C_AIC_SRCTYPE_POSITIVE_EDGE, SYS_handler),
где функция void SYS_handler(void) - обработчик прерывания от системной периферии, и уже в нем Вы должны выяснить, что именно вызвало данное прерывание: RTT или/и PIT или/и PMC или/и DBGU и т.д.
injen-d, спасибо.
Еще обратите внимание, что что флаги RTT сбрасываются через 2 периода SCLK (~61us) после чтения статусного регистра. Поэтому попасть в прерывание просто, а вот выйти из него - не очень 
Столкнулся с такой проблемой. Я поставил делитель 3. Это примерно 10 тактов за мс. Если запрашивать показания таймера на больших временах (>10 ms), то всё правильно (разница тиков соответствует прошедшему времени). Но если запрашивать показания через ~1ms, то значения получаются одинаковыми. Почему так происходит, ведь таймер за 1мс должен протикать 10 раз?
Причём, интересная особенность. Если сделать так:
то всё правильно. Если же вызывать AT91F_RTTReadValue(AT91C_BASE_RTTC) по таймеру, то разность получается 0.
Причём, интересная особенность. Если сделать так:
Код
uint32_t x = AT91F_RTTReadValue(AT91C_BASE_RTTC);
for (volatile uint32_t i = 0; i < 1000; i ++);
x = AT91F_RTTReadValue(AT91C_BASE_RTTC) - x;
for (volatile uint32_t i = 0; i < 1000; i ++);
x = AT91F_RTTReadValue(AT91C_BASE_RTTC) - x;
то всё правильно. Если же вызывать AT91F_RTTReadValue(AT91C_BASE_RTTC) по таймеру, то разность получается 0.
Цитата(srm @ May 26 2010, 17:45) 
Если же вызывать AT91F_RTTReadValue(AT91C_BASE_RTTC) по таймеру, то разность получается 0.
Тогда покажите, как вы это делаете по таймеру.
Локализовал проблему. Вот обработчик прерывания:
Почему-то mask при каждом срабатывании содержит биты AT91C_TC_CPAS | AT91C_TC_CPBS (хотя значения регистров А = 0x2EED, B = 0x8CC9, C = 0xBBB6). Поэтому при каждом срабатывании вызываются оба метода:
почему регистр статуса не чистится?
--------------------------------------------------
Что-то с форматом вызова.. если __irq static void interrupt_handler() - вроде, правильно, работает. Только почему-то через некоторое время после старта выполнение уходит в UndefinedHandler. Мой обработчик перестаёт вызываться. IRQ стек не переполнен...
Код
static void interrupt_handler()
{
uint32_t mask = m_timer->TC_SR;
m_instance->on_interrupt(mask);
AT91C_BASE_AIC->AIC_EOICR = 0;
}
inline bool on_interrupt(uint32_t mask)
{
if (mask & AT91C_TC_CPAS)
on_event_a();
if (mask & AT91C_TC_CPBS)
on_event_b();
if (mask & AT91C_TC_CPCS)
on_overflow();
return (mask & (AT91C_TC_CPAS | AT91C_TC_CPCS | AT91C_TC_CPBS)) != 0;
}
{
uint32_t mask = m_timer->TC_SR;
m_instance->on_interrupt(mask);
AT91C_BASE_AIC->AIC_EOICR = 0;
}
inline bool on_interrupt(uint32_t mask)
{
if (mask & AT91C_TC_CPAS)
on_event_a();
if (mask & AT91C_TC_CPBS)
on_event_b();
if (mask & AT91C_TC_CPCS)
on_overflow();
return (mask & (AT91C_TC_CPAS | AT91C_TC_CPCS | AT91C_TC_CPBS)) != 0;
}
Почему-то mask при каждом срабатывании содержит биты AT91C_TC_CPAS | AT91C_TC_CPBS (хотя значения регистров А = 0x2EED, B = 0x8CC9, C = 0xBBB6). Поэтому при каждом срабатывании вызываются оба метода:
Код
virtual void on_event_a()
{
m_time = CWatch::get_instance()->get_time_us();
}
virtual void on_event_b()
{
m_time = CWatch::get_instance()->get_time_us() - m_time;
m_time ++;
}
{
m_time = CWatch::get_instance()->get_time_us();
}
virtual void on_event_b()
{
m_time = CWatch::get_instance()->get_time_us() - m_time;
m_time ++;
}
почему регистр статуса не чистится?
--------------------------------------------------
Что-то с форматом вызова.. если __irq static void interrupt_handler() - вроде, правильно, работает. Только почему-то через некоторое время после старта выполнение уходит в UndefinedHandler. Мой обработчик перестаёт вызываться. IRQ стек не переполнен...
Цитата(srm @ May 26 2010, 18:17)
Почему-то mask при каждом срабатывании содержит биты AT91C_TC_CPAS | AT91C_TC_CPBS (хотя значения регистров А = 0x2EED, B = 0x8CC9, C = 0xBBB6).
Может, просто прерывание по CPA забыли разрешить?
Цитата(srm @ May 26 2010, 18:17)
Что-то с форматом вызова.. если __irq static void interrupt_handler() - вроде, правильно, работает. Только почему-то через некоторое время после старта выполнение уходит в UndefinedHandler. Мой обработчик перестаёт вызываться. IRQ стек не переполнен...
Как обрабатывается вектор прерывания в стартапе?
Цитата
Может, просто прерывание по CPA забыли разрешить?
нет, там всё норм.Цитата
Как обрабатывается вектор прерывания в стартапе?
там стандартный IAR'овский обработчик:Код
irqHandler:
/* Save interrupt context on the stack to allow nesting */
SUB lr, lr, #4
STMFD sp!, {lr}
MRS lr, SPSR
STMFD sp!, {r0, lr}
/* Write in the IVR to support Protect Mode */
LDR lr, =AT91C_BASE_AIC
LDR r0, [r14, #AIC_IVR]
STR lr, [r14, #AIC_IVR]
/* Branch to interrupt handler in Supervisor mode */
MSR CPSR_c, #ARM_MODE_SYS
STMFD sp!, {r1-r3, r4, r12, lr}
MOV lr, pc
BX r0
LDMIA sp!, {r1-r3, r4, r12, lr}
MSR CPSR_c, #ARM_MODE_IRQ | I_BIT
/* Acknowledge interrupt */
LDR lr, =AT91C_BASE_AIC
STR lr, [r14, #AIC_EOICR]
/* Restore interrupt context and branch back to calling code */
LDMIA sp!, {r0, lr}
MSR SPSR_cxsf, lr
LDMIA sp!, {pc}^
/* Save interrupt context on the stack to allow nesting */
SUB lr, lr, #4
STMFD sp!, {lr}
MRS lr, SPSR
STMFD sp!, {r0, lr}
/* Write in the IVR to support Protect Mode */
LDR lr, =AT91C_BASE_AIC
LDR r0, [r14, #AIC_IVR]
STR lr, [r14, #AIC_IVR]
/* Branch to interrupt handler in Supervisor mode */
MSR CPSR_c, #ARM_MODE_SYS
STMFD sp!, {r1-r3, r4, r12, lr}
MOV lr, pc
BX r0
LDMIA sp!, {r1-r3, r4, r12, lr}
MSR CPSR_c, #ARM_MODE_IRQ | I_BIT
/* Acknowledge interrupt */
LDR lr, =AT91C_BASE_AIC
STR lr, [r14, #AIC_EOICR]
/* Restore interrupt context and branch back to calling code */
LDMIA sp!, {r0, lr}
MSR SPSR_cxsf, lr
LDMIA sp!, {pc}^
Цитата(srm @ May 26 2010, 18:46)
там стандартный IAR'овский обработчик:
Раз так, то никаких __irq не нужно. Как и записи EOICR в вашем обработчике.
Цитата
Раз так, то никаких __irq не нужно. Как и записи EOICR в вашем обработчике.
запускаю на выполнение. ставлю бряк на обработчик прерывания: mask == 0x1001C, т.е. содержит все три флага: AT91C_TC_CPCS | AT91C_TC_CPAS | AT91C_TC_CPBS.если же сначала поставлю бряк и поймаю самое первое прерывание, то всё нормально: mask == 0x10008, т.е. содержит только флаг AT91C_TC_CPBS.
magic
Проверьте, что в прерывании действительно читается SR (в дизассемблере). Убедитесь, что обработка прерывания не длится слишком долго.
Ну и уберите __irq и EOICR, если они еще остались.
Ну и уберите __irq и EOICR, если они еще остались.
aaarrr, да, вроде, всё правильно.. может что-нибудь с режимом..
Код
m_timer->TC_CMR = calculate_optimal_divider(max_time_ms) | AT91C_TC_WAVESEL_UP_AUTO | AT91C_TC_WAVE | AT91C_TC_EEVT_XC0;
Цитата(srm @ May 26 2010, 19:42)
может что-нибудь с режимом.
Может. Выложите всю инициализацию, включая calculate_optimal_divider() и т.п., иначе можно только гадать.
aaarrr, ок. спасибо за желание помочь.
вызываю так:
CODE
template <uint_t i_timer>
class CTimerImpl
{
private:
static const AT91PS_TC m_timer;
static const uint_t m_timer_id =
i_timer == 0 ? AT91C_ID_TC0 :
i_timer == 1 ? AT91C_ID_TC1 :
i_timer == 2 ? AT91C_ID_TC2 : 0;
private:
static const uint32_t m_max_ticks = 0x10000;
static const uint32_t m_interrupt_priority = 1;
public:
static CTimerImpl<i_timer>* m_instance;
private:
float m_max_time_ms;
float m_ticks_per_ms;
private:
static void interrupt_handler()
{
uint32_t mask = m_timer->TC_SR;
uint32_t x = 0;
x = mask;
// m_instance->on_interrupt(mask);
}
inline bool on_interrupt(uint32_t mask)
{
if (mask & AT91C_TC_CPAS)
on_event_a();
if (mask & AT91C_TC_CPBS)
on_event_b();
if (mask & AT91C_TC_CPCS)
on_overflow();
return (mask & (AT91C_TC_CPAS | AT91C_TC_CPCS | AT91C_TC_CPBS)) != 0;
}
uint32_t calculate_optimal_divider(float max_period_ms)
{
const float cycles_per_ms = CSystem::get_instance()->get_frequency() / 1000.0f;
const float max_time_ms = m_max_ticks / cycles_per_ms;
m_max_time_ms = max_time_ms * 2.0f;
m_ticks_per_ms = cycles_per_ms / 2.0f;
if (m_max_time_ms > max_period_ms)
return AT91C_TC_CLKS_TIMER_DIV1_CLOCK;
m_max_time_ms = max_time_ms * 8.0f;
m_ticks_per_ms = cycles_per_ms / 8.0f;
if (m_max_time_ms > max_period_ms)
return AT91C_TC_CLKS_TIMER_DIV2_CLOCK;
m_max_time_ms = max_time_ms * 32.0f;
m_ticks_per_ms = cycles_per_ms / 32.0f;
if (m_max_time_ms > max_period_ms)
return AT91C_TC_CLKS_TIMER_DIV3_CLOCK;
m_max_time_ms = max_time_ms * 128.0f;
m_ticks_per_ms = cycles_per_ms / 128.0f;
if (m_max_time_ms > max_period_ms)
return AT91C_TC_CLKS_TIMER_DIV4_CLOCK;
m_max_time_ms = max_time_ms * 1024.0f;
m_ticks_per_ms = cycles_per_ms / 1024.0f;
if (m_max_time_ms > max_period_ms)
return AT91C_TC_CLKS_TIMER_DIV5_CLOCK;
__STL_THROW(invalid_argument("vary big period"));
return AT91C_TC_CLKS_TIMER_DIV5_CLOCK;
}
protected:
virtual void on_event_a() = 0;
virtual void on_event_b() = 0;
virtual void on_overflow() = 0;
void initialize(float max_time_ms)
{
m_instance = this;
AT91F_AIC_CfgPMC();
AT91F_PMC_EnablePeriphClock(AT91C_BASE_PMC, 1 << m_timer_id);
// Disable TC clock
m_timer->TC_CCR = AT91C_TC_CLKDIS;
AT91F_TC_InterruptDisable(m_timer, 0xFFFFFFFF);
// Clear status register
uint32_t mask = m_timer->TC_SR;
mask = ~mask;
// Set mode
m_timer->TC_CMR = calculate_optimal_divider(max_time_ms) | AT91C_TC_WAVESEL_UP_AUTO | AT91C_TC_WAVE | AT91C_TC_EEVT_XC0;
// enable interrupts
AT91F_TC_InterruptEnable(m_timer, AT91C_TC_CPCS | AT91C_TC_CPAS | AT91C_TC_CPBS);
// configure interrupt handler
AT91F_AIC_ConfigureIt(
AT91C_BASE_AIC,
m_timer_id,
m_interrupt_priority,
AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_HIGH_LEVEL,
(void(*)())interrupt_handler
);
// enable interrupt
AT91F_AIC_EnableIt(AT91C_BASE_AIC, m_timer_id);
}
void deinitialize()
{
stop();
// disable interrupts
AT91F_TC_InterruptDisable(m_timer, AT91C_TC_CPCS | AT91C_TC_CPAS | AT91C_TC_CPBS);
// mode
m_timer->TC_CMR = 0;
// perepheral clock
AT91F_PMC_DisablePeriphClock(AT91C_BASE_PMC, 1 << m_timer_id);
}
void set_time_a(float time_a_ms)
{
m_timer->TC_RA = (uint32_t)(std_math::min(time_a_ms, m_max_time_ms) * m_ticks_per_ms);
}
void set_time_b(float time_b_ms)
{
m_timer->TC_RB = (uint32_t)(std_math::min(time_b_ms, m_max_time_ms) * m_ticks_per_ms);
}
void set_time_reset(float period_ms)
{
m_timer->TC_RC = (uint32_t)(std_math::min(period_ms, m_max_time_ms) * m_ticks_per_ms);
}
inline void start()
{
m_timer->TC_CCR = AT91C_TC_CLKEN | AT91C_TC_SWTRG;
}
inline void stop()
{
m_timer->TC_CCR = AT91C_TC_CLKDIS;
}
};
template <>
const AT91PS_TC CTimerImpl<0>::m_timer = AT91C_BASE_TC0;
template <>
const AT91PS_TC CTimerImpl<1>::m_timer = AT91C_BASE_TC1;
template <>
const AT91PS_TC CTimerImpl<2>::m_timer = AT91C_BASE_TC2;
template <uint_t i_timer>
CTimerImpl<i_timer>* CTimerImpl<i_timer>::m_instance;
class CTimerImpl
{
private:
static const AT91PS_TC m_timer;
static const uint_t m_timer_id =
i_timer == 0 ? AT91C_ID_TC0 :
i_timer == 1 ? AT91C_ID_TC1 :
i_timer == 2 ? AT91C_ID_TC2 : 0;
private:
static const uint32_t m_max_ticks = 0x10000;
static const uint32_t m_interrupt_priority = 1;
public:
static CTimerImpl<i_timer>* m_instance;
private:
float m_max_time_ms;
float m_ticks_per_ms;
private:
static void interrupt_handler()
{
uint32_t mask = m_timer->TC_SR;
uint32_t x = 0;
x = mask;
// m_instance->on_interrupt(mask);
}
inline bool on_interrupt(uint32_t mask)
{
if (mask & AT91C_TC_CPAS)
on_event_a();
if (mask & AT91C_TC_CPBS)
on_event_b();
if (mask & AT91C_TC_CPCS)
on_overflow();
return (mask & (AT91C_TC_CPAS | AT91C_TC_CPCS | AT91C_TC_CPBS)) != 0;
}
uint32_t calculate_optimal_divider(float max_period_ms)
{
const float cycles_per_ms = CSystem::get_instance()->get_frequency() / 1000.0f;
const float max_time_ms = m_max_ticks / cycles_per_ms;
m_max_time_ms = max_time_ms * 2.0f;
m_ticks_per_ms = cycles_per_ms / 2.0f;
if (m_max_time_ms > max_period_ms)
return AT91C_TC_CLKS_TIMER_DIV1_CLOCK;
m_max_time_ms = max_time_ms * 8.0f;
m_ticks_per_ms = cycles_per_ms / 8.0f;
if (m_max_time_ms > max_period_ms)
return AT91C_TC_CLKS_TIMER_DIV2_CLOCK;
m_max_time_ms = max_time_ms * 32.0f;
m_ticks_per_ms = cycles_per_ms / 32.0f;
if (m_max_time_ms > max_period_ms)
return AT91C_TC_CLKS_TIMER_DIV3_CLOCK;
m_max_time_ms = max_time_ms * 128.0f;
m_ticks_per_ms = cycles_per_ms / 128.0f;
if (m_max_time_ms > max_period_ms)
return AT91C_TC_CLKS_TIMER_DIV4_CLOCK;
m_max_time_ms = max_time_ms * 1024.0f;
m_ticks_per_ms = cycles_per_ms / 1024.0f;
if (m_max_time_ms > max_period_ms)
return AT91C_TC_CLKS_TIMER_DIV5_CLOCK;
__STL_THROW(invalid_argument("vary big period"));
return AT91C_TC_CLKS_TIMER_DIV5_CLOCK;
}
protected:
virtual void on_event_a() = 0;
virtual void on_event_b() = 0;
virtual void on_overflow() = 0;
void initialize(float max_time_ms)
{
m_instance = this;
AT91F_AIC_CfgPMC();
AT91F_PMC_EnablePeriphClock(AT91C_BASE_PMC, 1 << m_timer_id);
// Disable TC clock
m_timer->TC_CCR = AT91C_TC_CLKDIS;
AT91F_TC_InterruptDisable(m_timer, 0xFFFFFFFF);
// Clear status register
uint32_t mask = m_timer->TC_SR;
mask = ~mask;
// Set mode
m_timer->TC_CMR = calculate_optimal_divider(max_time_ms) | AT91C_TC_WAVESEL_UP_AUTO | AT91C_TC_WAVE | AT91C_TC_EEVT_XC0;
// enable interrupts
AT91F_TC_InterruptEnable(m_timer, AT91C_TC_CPCS | AT91C_TC_CPAS | AT91C_TC_CPBS);
// configure interrupt handler
AT91F_AIC_ConfigureIt(
AT91C_BASE_AIC,
m_timer_id,
m_interrupt_priority,
AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_HIGH_LEVEL,
(void(*)())interrupt_handler
);
// enable interrupt
AT91F_AIC_EnableIt(AT91C_BASE_AIC, m_timer_id);
}
void deinitialize()
{
stop();
// disable interrupts
AT91F_TC_InterruptDisable(m_timer, AT91C_TC_CPCS | AT91C_TC_CPAS | AT91C_TC_CPBS);
// mode
m_timer->TC_CMR = 0;
// perepheral clock
AT91F_PMC_DisablePeriphClock(AT91C_BASE_PMC, 1 << m_timer_id);
}
void set_time_a(float time_a_ms)
{
m_timer->TC_RA = (uint32_t)(std_math::min(time_a_ms, m_max_time_ms) * m_ticks_per_ms);
}
void set_time_b(float time_b_ms)
{
m_timer->TC_RB = (uint32_t)(std_math::min(time_b_ms, m_max_time_ms) * m_ticks_per_ms);
}
void set_time_reset(float period_ms)
{
m_timer->TC_RC = (uint32_t)(std_math::min(period_ms, m_max_time_ms) * m_ticks_per_ms);
}
inline void start()
{
m_timer->TC_CCR = AT91C_TC_CLKEN | AT91C_TC_SWTRG;
}
inline void stop()
{
m_timer->TC_CCR = AT91C_TC_CLKDIS;
}
};
template <>
const AT91PS_TC CTimerImpl<0>::m_timer = AT91C_BASE_TC0;
template <>
const AT91PS_TC CTimerImpl<1>::m_timer = AT91C_BASE_TC1;
template <>
const AT91PS_TC CTimerImpl<2>::m_timer = AT91C_BASE_TC2;
template <uint_t i_timer>
CTimerImpl<i_timer>* CTimerImpl<i_timer>::m_instance;
вызываю так:
Код
CTimer<0> timer(10.0f);
timer.set_time_a(2.0f);
timer.set_time_b(6.0f);
timer.set_time_reset(8.0f);
timer.start();
while(1);
timer.set_time_a(2.0f);
timer.set_time_b(6.0f);
timer.set_time_reset(8.0f);
timer.start();
while(1);
в симуляторе Keil всё пучком 
максимально упростил код. кому не лень, пожалуйста, скомпилируйте у себя и посмотрите чему равен mask. может у меня контроллер косячный...
максимально упростил код. кому не лень, пожалуйста, скомпилируйте у себя и посмотрите чему равен mask. может у меня контроллер косячный...
Код
void timer_handler()
{
unsigned int mask = AT91C_BASE_TC0->TC_SR;
mask ++;
}
int main()
{
// enable PMC
AT91C_BASE_PMC->PMC_PCER = 1 << AT91C_ID_FIQ;
AT91C_BASE_PMC->PMC_PCER = 1 << AT91C_ID_TC0;
// set mode
AT91C_BASE_TC0->TC_CCR = AT91C_TC_CLKDIS;
AT91C_BASE_TC0->TC_IDR = 0xFFFFFFFF;
AT91C_BASE_TC0->TC_SR;
AT91C_BASE_TC0->TC_CMR = AT91C_TC_CLKS_TIMER_DIV5_CLOCK | AT91C_TC_WAVESEL_UP_AUTO | AT91C_TC_WAVE | AT91C_TC_EEVT_XC0;
// enable interrupts on compare A, B, C
AT91C_BASE_TC0->TC_IER = AT91C_TC_CPAS | AT91C_TC_CPBS | AT91C_TC_CPCS;
AT91C_BASE_TC0->TC_RA = 100;
AT91C_BASE_TC0->TC_RB = 200;
AT91C_BASE_TC0->TC_RC = 400;
// start
AT91C_BASE_TC0->TC_CCR = AT91C_TC_CLKEN | AT91C_TC_SWTRG;
// set irq handler
AT91C_BASE_AIC->AIC_IDCR = 1 << AT91C_ID_TC0;
AT91C_BASE_AIC->AIC_SMR[AT91C_ID_TC0] = 0;
AT91C_BASE_AIC->AIC_SVR[AT91C_ID_TC0] = (unsigned int)timer_handler;
AT91C_BASE_AIC->AIC_ICCR = 1 << AT91C_ID_TC0;
// enable interrupts from timer
AT91C_BASE_AIC->AIC_IECR = 1 << AT91C_ID_TC0;
while (1);
}
{
unsigned int mask = AT91C_BASE_TC0->TC_SR;
mask ++;
}
int main()
{
// enable PMC
AT91C_BASE_PMC->PMC_PCER = 1 << AT91C_ID_FIQ;
AT91C_BASE_PMC->PMC_PCER = 1 << AT91C_ID_TC0;
// set mode
AT91C_BASE_TC0->TC_CCR = AT91C_TC_CLKDIS;
AT91C_BASE_TC0->TC_IDR = 0xFFFFFFFF;
AT91C_BASE_TC0->TC_SR;
AT91C_BASE_TC0->TC_CMR = AT91C_TC_CLKS_TIMER_DIV5_CLOCK | AT91C_TC_WAVESEL_UP_AUTO | AT91C_TC_WAVE | AT91C_TC_EEVT_XC0;
// enable interrupts on compare A, B, C
AT91C_BASE_TC0->TC_IER = AT91C_TC_CPAS | AT91C_TC_CPBS | AT91C_TC_CPCS;
AT91C_BASE_TC0->TC_RA = 100;
AT91C_BASE_TC0->TC_RB = 200;
AT91C_BASE_TC0->TC_RC = 400;
// start
AT91C_BASE_TC0->TC_CCR = AT91C_TC_CLKEN | AT91C_TC_SWTRG;
// set irq handler
AT91C_BASE_AIC->AIC_IDCR = 1 << AT91C_ID_TC0;
AT91C_BASE_AIC->AIC_SMR[AT91C_ID_TC0] = 0;
AT91C_BASE_AIC->AIC_SVR[AT91C_ID_TC0] = (unsigned int)timer_handler;
AT91C_BASE_AIC->AIC_ICCR = 1 << AT91C_ID_TC0;
// enable interrupts from timer
AT91C_BASE_AIC->AIC_IECR = 1 << AT91C_ID_TC0;
while (1);
}
Вроде, немного разобрался. Если поставить значение делителя 1024 и значения регистров A ~ 10000, B ~ 40000, C ~ 60000, то ошибка перестаёт повторяться.
Я несколько изменил тестовый пример. в обработчике делаю так:
А в программе постоянно вывожу значение ss:
Если делитель = 32, A = 0x7331, B = 0xA681, С = 0xD335. Т.о. Время между двумя сравнениями 13136*32/48000 = 8,75 мс. печатается:
00000100001000001000000100000100000100000010000010000010000010000010000001000001
0000010000010000001000001000001
ну не может прерывание обрабатываться 8 миллисекунд! тем более, что при уменьшении времени (вплодь до десятых долей мс) выводится примерно то же самое.
Я несколько изменил тестовый пример. в обработчике делаю так:
Код
volatile static int ss;
void timer_handler()
{
unsigned int mask = AT91C_BASE_TC0->TC_SR;
ss = (mask & (AT91C_TC_CPAS | AT91C_TC_CPBS | AT91C_TC_CPCS)) == (AT91C_TC_CPAS | AT91C_TC_CPBS);
}
void timer_handler()
{
unsigned int mask = AT91C_BASE_TC0->TC_SR;
ss = (mask & (AT91C_TC_CPAS | AT91C_TC_CPBS | AT91C_TC_CPCS)) == (AT91C_TC_CPAS | AT91C_TC_CPBS);
}
А в программе постоянно вывожу значение ss:
Код
while (1)
{
printf("%d", ss);
}
{
printf("%d", ss);
}
Если делитель = 32, A = 0x7331, B = 0xA681, С = 0xD335. Т.о. Время между двумя сравнениями 13136*32/48000 = 8,75 мс. печатается:
00000100001000001000000100000100000100000010000010000010000010000010000001000001
0000010000010000001000001000001
ну не может прерывание обрабатываться 8 миллисекунд! тем более, что при уменьшении времени (вплодь до десятых долей мс) выводится примерно то же самое.
В реалтайме, вроде, всё норм. У меня 12 сервомеханизмов, шимы под них генерирует таймер at91sam7s256. Всё замечательно, сервы крутятся именно так, как мне нужно. Но, опять всплыл подводный камень и опять с real time timer'ом.
если я в цикле изменяю позицию серв:
если я в цикле изменяю позицию серв:
Код
while (true)
{
for (uint32_t x = 0; x < 20000; x ++)
{
servo0.set_position(servo::min_position + x * (servo::max_position - servo::min_position) / 20000.0f);
servo2.set_position(servo::min_position + x * (servo::max_position - servo::min_position) / 20000.0f);
// ...
servo11.set_position(servo::min_position + x * (servo::max_position - servo::min_position) / 20000.0f);
}
for (uint32_t x = 0; x < 20000; x ++)
{
servo0.set_position(servo::max_position - x * (servo::max_position - servo::min_position) / 20000.0f);
servo2.set_position(servo::max_position - x * (servo::max_position - servo::min_position) / 20000.0f);
// ...
servo11.set_position(servo::max_position - x * (servo::max_position - servo::min_position) / 20000.0f);
}
}
, то всё прекрасно. Если я синхронизирую позицию по таймеру, то сервы время от времени начинают уезжать. т.е. двигается медленно, с постоянной скоростью в одну сторону, потом раз - и резко ушла в другую, потом снова медленно двигается вперёд. повторяется, примерно, один раз за 4 прохода цикла (20 сек):{
for (uint32_t x = 0; x < 20000; x ++)
{
servo0.set_position(servo::min_position + x * (servo::max_position - servo::min_position) / 20000.0f);
servo2.set_position(servo::min_position + x * (servo::max_position - servo::min_position) / 20000.0f);
// ...
servo11.set_position(servo::min_position + x * (servo::max_position - servo::min_position) / 20000.0f);
}
for (uint32_t x = 0; x < 20000; x ++)
{
servo0.set_position(servo::max_position - x * (servo::max_position - servo::min_position) / 20000.0f);
servo2.set_position(servo::max_position - x * (servo::max_position - servo::min_position) / 20000.0f);
// ...
servo11.set_position(servo::max_position - x * (servo::max_position - servo::min_position) / 20000.0f);
}
}
Код
while (true)
{
start_time = watch->get_time_us();
while (true)
{
uint64_t current_time = watch->get_time_us();
if (current_time - start_time > 5000000)
break;
float x = (current_time - start_time) / 5000000.0f;
servo0.set_position(servo::min_position + x * (servo::max_position - servo::min_position));
}
start_time = watch->get_time_us();
while (true)
{
uint64_t current_time = watch->get_time_us();
if (current_time - start_time > 5000000)
break;
float x = (current_time - start_time) / 5000000.0f;
servo0.set_position(servo::max_position - x * (servo::max_position - servo::min_position));
}
}
{
start_time = watch->get_time_us();
while (true)
{
uint64_t current_time = watch->get_time_us();
if (current_time - start_time > 5000000)
break;
float x = (current_time - start_time) / 5000000.0f;
servo0.set_position(servo::min_position + x * (servo::max_position - servo::min_position));
}
start_time = watch->get_time_us();
while (true)
{
uint64_t current_time = watch->get_time_us();
if (current_time - start_time > 5000000)
break;
float x = (current_time - start_time) / 5000000.0f;
servo0.set_position(servo::max_position - x * (servo::max_position - servo::min_position));
}
}
Ну а get_time_us() что собой представляет?
Желание использовать RTT как источник информации о времени представляется, мягко говоря, несколько странным: таймер работает от RC-генератора, частота которого по определению может бултыхаться в широких пределах. Единственное разумное его применение - это поднимать процессор из idle по будильнику.
Желание использовать RTT как источник информации о времени представляется, мягко говоря, несколько странным: таймер работает от RC-генератора, частота которого по определению может бултыхаться в широких пределах. Единственное разумное его применение - это поднимать процессор из idle по будильнику.
aaarrr, я, вроде, по применению и использую. насколько я понял из даташита, real time timer служит как раз для получения информации о текущем времени. Тем более, что большая точность мне не нужна. Время мне нужно для того, чтобы движения робота были синхронны. Ну и плюс для работы ПИД регуляторов.
get_time_us всего лишь запрашивает показание счётчика и переводит тики в микросекунды.
По ходу дела, все эти глюки происходят из-за jtag'a. если запускать программу на выполнение без отладки, при отключенном Jtag'е, то глюки, вроде, не повторяются.. В общем, magic!
get_time_us всего лишь запрашивает показание счётчика и переводит тики в микросекунды.
По ходу дела, все эти глюки происходят из-за jtag'a. если запускать программу на выполнение без отладки, при отключенном Jtag'е, то глюки, вроде, не повторяются.. В общем, magic!
Цитата(srm @ Jun 1 2010, 23:14)
aaarrr, я, вроде, по применению и использую. насколько я понял из даташита, real time timer служит как раз для получения информации о текущем времени. get_time_us всего лишь запрашивает показание счётчика и переводит тики в микросекунды.
RC Oscillator Frequency: Min. 22 Typ. 32 Max. 42 kHz
Т.е. плюс-минус лапоть. Устраивает такое время?
Для формирования точных интервалов существует Periodic Interval Timer.
мдя... робот будет ходить либо вдвое быстрее, либо вдвое медленнее 
)))))
)))))
Цитата(srm @ Jun 1 2010, 23:35)
мдя... робот будет ходить либо вдвое быстрее, либо вдвое медленнее )))))
)))))Вот именно. Тут не 5%, а совсем неприлично.
Добрый день. Дабы не плодить похожих тем решил спросить здесь.
Пытаюсь вызвать прерывание от RTTC. Работаю в Keil. Инициализирую так:
Обработчик объявляю так:
В стартапе этот кусок поменял так:
В общем, прерывание не происходит. В чем ошибка, подскажите, пожалуйста.
P.S. Отладчиком смотрю содержимое регистра RTT_SR - флаги ALMS и RTCINC -поднимаются и SYSIRQ - находится в состоянии pending. Однако, перехода по вектору не происходит...
Пытаюсь вызвать прерывание от RTTC. Работаю в Keil. Инициализирую так:
Код
AT91S_AIC *pAIC = AT91C_BASE_AIC;
void INIT_RTTC (int Alarm_Value_seconds) { /* Initialize Real Time Timer */
pRTTC->RTTC_RTAR = (Alarm_Value_seconds - 1);
pAIC->AIC_IECR = AT91C_ID_SYS;
pAIC->AIC_SMR[1] = AT91C_AIC_PRIOR_HIGHEST | AT91C_AIC_SRCTYPE_POSITIVE_EDGE;
pRTTC->RTTC_RTMR = (AT91C_RTTC_RTPRES & 0x8000) | AT91C_RTTC_ALMIEN | AT91C_RTTC_RTTRST;
}
void INIT_RTTC (int Alarm_Value_seconds) { /* Initialize Real Time Timer */
pRTTC->RTTC_RTAR = (Alarm_Value_seconds - 1);
pAIC->AIC_IECR = AT91C_ID_SYS;
pAIC->AIC_SMR[1] = AT91C_AIC_PRIOR_HIGHEST | AT91C_AIC_SRCTYPE_POSITIVE_EDGE;
pRTTC->RTTC_RTMR = (AT91C_RTTC_RTPRES & 0x8000) | AT91C_RTTC_ALMIEN | AT91C_RTTC_RTTRST;
}
Обработчик объявляю так:
Код
__irq void RTTC_Interrupt_Handler (void) {
if ((pRTTC->RTTC_RTSR & AT91C_RTTC_ALMS) != 0) {
LED_ON;
} else {
LED_OFF;
}
}
if ((pRTTC->RTTC_RTSR & AT91C_RTTC_ALMS) != 0) {
LED_ON;
} else {
LED_OFF;
}
}
В стартапе этот кусок поменял так:
Код
Reset_Addr DCD Reset_Handler
Undef_Addr DCD Undef_Handler
SWI_Addr DCD SWI_Handler
PAbt_Addr DCD PAbt_Handler
DAbt_Addr DCD DAbt_Handler
DCD 0 ; Reserved Address
IRQ_Addr DCD IRQ_Handler
FIQ_Addr DCD FIQ_Handler
Undef_Handler B Undef_Handler
SWI_Handler B SWI_Handler
PAbt_Handler B PAbt_Handler
DAbt_Handler B DAbt_Handler
PRESERVE8
IMPORT RTTC_Interrupt_Handler
IRQ_Handler B RTTC_Interrupt_Handler
FIQ_Handler B FIQ_Handler
Undef_Addr DCD Undef_Handler
SWI_Addr DCD SWI_Handler
PAbt_Addr DCD PAbt_Handler
DAbt_Addr DCD DAbt_Handler
DCD 0 ; Reserved Address
IRQ_Addr DCD IRQ_Handler
FIQ_Addr DCD FIQ_Handler
Undef_Handler B Undef_Handler
SWI_Handler B SWI_Handler
PAbt_Handler B PAbt_Handler
DAbt_Handler B DAbt_Handler
PRESERVE8
IMPORT RTTC_Interrupt_Handler
IRQ_Handler B RTTC_Interrupt_Handler
FIQ_Handler B FIQ_Handler
В общем, прерывание не происходит. В чем ошибка, подскажите, пожалуйста.
P.S. Отладчиком смотрю содержимое регистра RTT_SR - флаги ALMS и RTCINC -поднимаются и SYSIRQ - находится в состоянии pending. Однако, перехода по вектору не происходит...
Цитата(Nikitoc @ Jun 25 2010, 11:47)
Код
AT91C_AIC_SRCTYPE_POSITIVE_EDGE
Ну почему, почему все упорно пытаются работать по фронту, а? Для внутренних источников это в 99.9% случаев не нужно, для внешних - в 90%. В остальных 0.1% и 10% нужно проявлять предельную внимательность при обслуживании такого прерывания. В вашем случае отсутствует сброс источника в AIC, и запись в EOICR (хотя если принять во внимание переделку в стартапе, последнее уже несущественно).
А уж прерывания RTT - это просто одно большое недоразумение. Для их использования нужно иметь ну очень веские основания.
Цитата(aaarrr @ Jun 25 2010, 11:46)
Ну почему, почему все упорно пытаются работать по фронту, а? Для внутренних источников это в 99.9% случаев не нужно, для внешних - в 90%. В остальных 0.1% и 10% нужно проявлять предельную внимательность при обслуживании такого прерывания. В вашем случае отсутствует сброс источника в AIC, и запись в EOICR (хотя если принять во внимание переделку в стартапе, последнее уже несущественно).
А уж прерывания RTT - это просто одно большое недоразумение. Для их использования нужно иметь ну очень веские основания.
А уж прерывания RTT - это просто одно большое недоразумение. Для их использования нужно иметь ну очень веские основания.
Изменил инициализацию таким образом:
void INIT_RTTC (int Alarm_Value_seconds) { /* Initialize Real Time Timer */
pRTTC->RTTC_RTAR = (Alarm_Value_seconds - 1);
pAIC->AIC_IECR = AT91C_ID_SYS;
pAIC->AIC_SMR[1] = AT91C_AIC_PRIOR_HIGHEST;
pAIC->AIC_ICCR = AT91C_ID_SYS;
pRTTC->RTTC_RTMR = (AT91C_RTTC_RTPRES & 0x8000) | AT91C_RTTC_ALMIEN | AT91C_RTTC_RTTRST;
А обработчик так:
__irq void RTTC_Interrupt_Handler (void) {
if ((pRTTC->RTTC_RTSR & AT91C_RTTC_ALMS) != 0) {
LED_ON;
} else {
LED_OFF;
}
pAIC->AIC_EOICR = 0; // Reset AIC logic
}
Все равно не заходит!
Цитата(Nikitoc @ Jun 25 2010, 13:07)
Изменил инициализацию таким образом:
ICCR работает только для прерываний по фронту, писать его здесь бессмысленно.
Цитата(Nikitoc @ Jun 25 2010, 13:07)
А обработчик так:
EOICR нужно писать в любом случае, если уж оказались в прерывании, а не по каким-либо еще условиям.
Глобально прерывания разрешены? Отладчик малину не портит, часом?
Цитата
Глобально прерывания разрешены?
Ээээмммм.... А где они разрешаются?
Разрешаются сбросом бита I регистра CPSR процессора. Из-под 'C' обычно предусматривается доступ в виде intrinsic-функций типа __enable_inerttupts(), или чего-то подобного - смотрите хелп своего компилятора.
Цитата(aaarrr @ Jun 25 2010, 13:38)
Разрешаются сбросом бита I регистра CPSR процессора. Из-под 'C' обычно предусматривается доступ в виде intrinsic-функций типа __enable_inerttupts(), или чего-то подобного - смотрите хелп своего компилятора.
Спасибо большое совсем забыл про эту особенность армов. Сделал в стартапе небольшую вставочку (в самом начале):
Код
MRS R0, CPSR ; enable_irq
BIC R0,R0, #0x00000080; enable_irq
MSR CPSR_c, R0 ; enable_irq
BIC R0,R0, #0x00000080; enable_irq
MSR CPSR_c, R0 ; enable_irq
И битик I в регистре CPSR сбросился
. Но прерывания все равно не работают. Более того, после инициализации RTT, ожидая прерывания, я остановил RUN отладчика (ядро) и процессор находился в стартапе в RESET_HANDLER и выходить оттудова не собирался... Я вообще в ступор впал...P.S. У меня подозрение закралось, что прерывание происходит на RESET_HANDLER. Но почему? Может где-то нужно переопределить вектора прерывания IRQ? Но я ведь в стартапе это сделал...
Цитата(Nikitoc @ Jun 25 2010, 15:22)
Сделал в стартапе небольшую вставочку (в самом начале):
Логичнее было бы ее сделать в самом конце: так вы разрешили прерывания до всех настроек и сбросов периферии (что чревато), и только для режима SVC. На 'C' часть процессор может и в USER/SYSTEM уходить.
Цитата(Nikitoc @ Jun 25 2010, 15:22)
P.S. У меня подозрение закралось, что прерывание происходит на RESET_HANDLER. Но почему? Может где-то нужно переопределить вектора прерывания IRQ? Но я ведь в стартапе это сделал...
Не умеет туда прерывание уходить по определению. "Топтаться" на RESET_HANDLER процессор тоже не умеет, если reset снят и есть клоки.
Цитата(aaarrr @ Jun 25 2010, 14:41)
Не умеет туда прерывание уходить по определению. "Топтаться" на RESET_HANDLER процессор тоже не умеет, если reset снят и есть клоки.
Я неправильно выразился. Я имел в виду, что процессор сбрасываетя по вектору Reset_Handler, нормально работает до конструкции:
Код
IMPORT __main
LDR R0, =__main
BX R0
LDR R0, =__main
BX R0
а потом опять сбрасывается и так по кругу.
Добавил через 10 мин:
А теперь запутался окончательно. Поставил разрешение прерываний перед входом в main и теперь процик все равно сбрасывается, и в прерывание не входит.
Немного непонятна сия конструкция из стартапа:
Код
Vectors LDR PC,Reset_Addr
LDR PC,Undef_Addr
LDR PC,SWI_Addr
LDR PC,PAbt_Addr
LDR PC,DAbt_Addr
NOP ; Reserved Vector
;LDR PC,IRQ_Addr
LDR PC,[PC,#-0xF20] ; Vector From AIC_IVR
;LDR PC,FIQ_Addr
LDR PC,[PC,#-0xF20] ; Vector From AIC_FVR
LDR PC,Undef_Addr
LDR PC,SWI_Addr
LDR PC,PAbt_Addr
LDR PC,DAbt_Addr
NOP ; Reserved Vector
;LDR PC,IRQ_Addr
LDR PC,[PC,#-0xF20] ; Vector From AIC_IVR
;LDR PC,FIQ_Addr
LDR PC,[PC,#-0xF20] ; Vector From AIC_FVR
А именно то, что стоит вместо закомментированных строк.
Поздравляю, работают теперь прерывания. LDR PC,[PC,#-0xF20] - это переход по адресу, содержащемуся в AIC_IVR. Так как соответствующий вектор вы не прописали, то процессор переходит по адресу 0.
Добавьте строку:
И будет счастье.
На будущее: выкладывайте сразу стартап целиком. Невозможно угадать, что в нем написано и закомментировано.
Пожалуй, надо FAQ написать про прерывания на ARM'ах разных моделей...
Добавьте строку:
Код
AT91C_BASE_AIC->AIC_SVR[AT91C_ID_SYS] = (unsigned int)RTTC_Interrupt_Handler;
И будет счастье.
На будущее: выкладывайте сразу стартап целиком. Невозможно угадать, что в нем написано и закомментировано.
Пожалуй, надо FAQ написать про прерывания на ARM'ах разных моделей...
Цитата(aaarrr @ Jun 25 2010, 15:31)
Поздравляю, работают теперь прерывания. LDR PC,[PC,#-0xF20] - это переход по адресу, содержащемуся в AIC_IVR. Так как соответствующий вектор вы не прописали, то процессор переходит по адресу 0.
Добавьте строку:
И будет счастье.
Добавьте строку:
Код
AT91C_BASE_AIC->AIC_SVR[AT91C_ID_SYS] = (unsigned int)RTTC_Interrupt_Handler;
И будет счастье.
Мозг начинает разрываться на части. Ход Ваших мыслей мне ясен. Вместо строк
Код
LDR PC,[PC,#-0xF20]
я раскомментировал Код
LDR PC,IRQ_Addr
и Код
LDR PC,FIQ_Addr
Вроде бы здесь все должно было заработать, однако, по каким-то необъяснимым причинам происходит FIQ прерывание через примерно секунду после старта программы (это при том что RTT запрограммирован на 5сек.). Запретить его нету никакой возможности (ни в стартапе через CPSR ни через AIC)! Крыша едет!
Цитата(Nikitoc @ Jun 25 2010, 17:23)
я раскомментировал
Раскомментировали, похоже, неаккуратно. И зачем это надо было делать вообще?
Цитата(aaarrr @ Jun 25 2010, 16:32)
Раскомментировали, похоже, неаккуратно.
Вот:
Код
Vectors LDR PC,Reset_Addr
LDR PC,Undef_Addr
LDR PC,SWI_Addr
LDR PC,PAbt_Addr
LDR PC,DAbt_Addr
NOP ; Reserved Vector
LDR PC,IRQ_Addr
;LDR PC,[PC,#-0xF20] ; Vector From AIC_IVR
LDR PC,FIQ_Addr
;LDR PC,[PC,#-0xF20] ; Vector From AIC_FVR
Reset_Addr DCD Reset_Handler
Undef_Addr DCD Undef_Handler
SWI_Addr DCD SWI_Handler
PAbt_Addr DCD PAbt_Handler
DAbt_Addr DCD DAbt_Handler
DCD 0 ; Reserved Address
IRQ_Addr DCD IRQ_Handler
FIQ_Addr DCD FIQ_Handler
Undef_Handler B Undef_Handler
SWI_Handler B SWI_Handler
PAbt_Handler B PAbt_Handler
DAbt_Handler B DAbt_Handler
PRESERVE8
IMPORT RTTC_Interrupt_Handler
IRQ_Handler B RTTC_Interrupt_Handler
FIQ_Handler B FIQ_Handler
LDR PC,Undef_Addr
LDR PC,SWI_Addr
LDR PC,PAbt_Addr
LDR PC,DAbt_Addr
NOP ; Reserved Vector
LDR PC,IRQ_Addr
;LDR PC,[PC,#-0xF20] ; Vector From AIC_IVR
LDR PC,FIQ_Addr
;LDR PC,[PC,#-0xF20] ; Vector From AIC_FVR
Reset_Addr DCD Reset_Handler
Undef_Addr DCD Undef_Handler
SWI_Addr DCD SWI_Handler
PAbt_Addr DCD PAbt_Handler
DAbt_Addr DCD DAbt_Handler
DCD 0 ; Reserved Address
IRQ_Addr DCD IRQ_Handler
FIQ_Addr DCD FIQ_Handler
Undef_Handler B Undef_Handler
SWI_Handler B SWI_Handler
PAbt_Handler B PAbt_Handler
DAbt_Handler B DAbt_Handler
PRESERVE8
IMPORT RTTC_Interrupt_Handler
IRQ_Handler B RTTC_Interrupt_Handler
FIQ_Handler B FIQ_Handler
Цитата
И зачем это надо было делать вообще?
Ну чтобы не записывать адрес в IVR и FVR. Кстати, а почему в стартапе для обоих векторов адрес берется по одному и тому же адресу -
Код
LDR PC,[PC,#-0xF20]
?
Цитата(Nikitoc @ Jun 25 2010, 17:41)
Ну чтобы не записывать адрес в IVR и FVR.
Так все равно потом придется.
Цитата(Nikitoc @ Jun 25 2010, 17:41)
Кстати, а почему в стартапе для обоих векторов адрес берется по одному и тому же адресу -
Код
LDR PC,[PC,#-0xF20]
?Адреса команд разные, следовательно одно и то же значение смещения относительно PC даст разные адреса в памяти.
Цитата(aaarrr @ Jun 25 2010, 16:53)
Так все равно потом придется.
Сделал и так (раскомментировал строки
Код
LDR PC,[PC,#-0xF20]
) и записал адреса в SVR[0] для FIQ и SVR[1] для SYSIRQ. И все равно происходит почему-то FIQ и программа уходит именно на адрес записанный в SVR[0]! (и режим работы процессора меняется на Fast Interrupt) Почему? Может надо сбрасывать флаги? Цитата
Адреса команд разные, следовательно одно и то же значение смещения относительно PC даст разные адреса в памяти.
Угу. Спасибо. Понял.
Ээх. Придется отказаться от использования прерываний. Как об стену горохом все попытки...
Буду периодически опрашивать флаги, но это,конечно, изврат.
Цитата(Nikitoc @ Jun 25 2010, 18:57)
Ээх. Придется отказаться от использования прерываний. Как об стену горохом все попытки...
Зачем же сдаваться? Проект выложите - посмотрим.
Цитата(Nikitoc @ Jun 25 2010, 18:57)
Буду периодически опрашивать флаги, но это,конечно, изврат.
Для RTT это совсем не изврат. Единственное разумное применение его прерываний - периодически поднимать процессор из спячки, если нужно.
Цитата
Для RTT это совсем не изврат. Единственное разумное применение его прерываний - периодически поднимать процессор из спячки, если нужно.
Да я для этого его и планировал использовать.
P.S. Не знаю правильно ли я выложил код?
Просьба не придираться к п/п PIO_INIT()
Цитата(Nikitoc @ Jun 25 2010, 19:15)
P.S. Не знаю правильно ли я выложил код?
Нет, приложите в виде архива с проектом - зачем такие полотна плодить?
Цитата(aaarrr @ Jun 25 2010, 18:48)
Нет, приложите в виде архива с проектом - зачем такие полотна плодить?
Загрузил:
А зачем это вы упразднили модификаторы __irq? Они должны быть в вашем случае.
Цитата(aaarrr @ Jun 25 2010, 19:02)
А зачем это вы упразднили модификаторы __irq? Они должны быть в вашем случае.
Ну я так посмотрел - в регистры IVR и FVR заносятся те же значения, что с модификаторами _irq, что без них. Т.е. адреса перехода не меняются. И работает все так же. Почему то происходит именно быстрое прерывание, но не всегда, примерно в 90% случаев. А если не происходит быстрое то и обычное тоже не происходит.
Цитата(Nikitoc @ Jun 26 2010, 11:01)
Ну я так посмотрел - в регистры IVR и FVR заносятся те же значения, что с модификаторами _irq, что без них. Т.е. адреса перехода не меняются. И работает все так же.
Нет, не так же. На входе в прерывание это действительно не скажется, зато на выходе - еще как.
Цитата(Nikitoc @ Jun 26 2010, 11:01)
Почему то происходит именно быстрое прерывание, но не всегда, примерно в 90% случаев. А если не происходит быстрое то и обычное тоже не происходит.
Посмотрел код.
В стартапе IRQ и FIQ уже были включены:
Код
; Enter User Mode and set its Stack Pointer
MSR CPSR_c, #Mode_USR
MSR CPSR_c, #Mode_USR
А вот и разгадка возникновения FIQ:
Код
pAIC->AIC_IECR = AT91C_ID_SYS;
Должно быть 1 << AT91C_ID_SYS.
Ну и до кучи:
Код
AT91C_BASE_PIOA -> PIO_CODR = AT91C_BASE_PIOA -> PIO_CODR | 0x80000000;
CODR - это регистр только для записи, поэтому правильно так:
Код
AT91C_BASE_PIO->PIO_CODR = 0x80000000;
Цитата
Нет, не так же. На входе в прерывание это действительно не скажется, зато на выходе - еще как.
Ага понял. Наверное этот модификатор добавляет в п/п команды сохранения и восстановления контекста?
Цитата
В стартапе IRQ и FIQ уже были включены:
Код
;Enter User Mode and set its Stack Pointer
MSR CPSR_c, #Mode_USR
MSR CPSR_c, #Mode_USR
Пожалуйста, объясните мне эту строчку. Не могу никак понять что за регистр такой CPSR_c (и как изменить его содержимое, чтобы запретить FIQ) и адрес #Mode_USR?
Цитата
А вот и разгадка возникновения FIQ:
Должно быть 1 << AT91C_ID_SYS.
Код
pAIC->AIC_IECR = AT91C_ID_SYS;
Должно быть 1 << AT91C_ID_SYS.
Да (звучат фанфары)!!! Скорее всего это оно! Такая мелочь, аж обидно. Вместо IRQ разрешаю FIQ.
Цитата
Ну и до кучи:
CODR - это регистр только для записи, поэтому правильно так:
Код
AT91C_BASE_PIOA -> PIO_CODR = AT91C_BASE_PIOA -> PIO_CODR | 0x80000000;
CODR - это регистр только для записи, поэтому правильно так:
Код
AT91C_BASE_PIO->PIO_CODR = 0x80000000;
Ага. На эту ошибку Вы мне уже когда-то указывали. Все равно где-то опять проскакивает.
В общем, огромное Вам спасибо, aaarrr, благодаря Вам пришлось достаточно глубоко вникать в прерывания
ну и программка скорее всего теперь будет работать как планировалось. Правда раньше понедельника я это не смогу узнать.Цитата(Nikitoc @ Jun 26 2010, 16:31)
Ага понял. Наверное этот модификатор добавляет в п/п команды сохранения и восстановления контекста?
И модифицирует адрес возврата.
Цитата(Nikitoc @ Jun 26 2010, 16:31)
Пожалуйста, объясните мне эту строчку. Не могу никак понять что за регистр такой CPSR_c (и как изменить его содержимое, чтобы запретить FIQ) и адрес #Mode_USR?
CPSR - регистр, _c - указатель модифицируемого поля (Control bits: I, F, T, M[4:0]). Mode_USR - это не адрес, а константа, задающая режим процессора.
Цитата(aaarrr @ Jun 26 2010, 16:15)
CPSR - регистр, _c - указатель модифицируемого поля (Control bits: I, F, T, M[4:0]). Mode_USR - это не адрес, а константа, задающая режим процессора.
Ну теперь вообще все ясно (так глядишь и ассемблер выучу
)Кстати, Вы в этой теме раньше писали:
Цитата
Еще обратите внимание, что что флаги RTT сбрасываются через 2 периода SCLK (~61us) после чтения статусного регистра. Поэтому попасть в прерывание просто, а вот выйти из него - не очень sad.gif
Как это обрабатывать? Разве флаги прерывания не сбрасываются (при наличии модификатора _irq) при выходе из п/п обработки?
Цитата(Nikitoc @ Jun 26 2010, 21:02)
Как это обрабатывать? Разве флаги прерывания не сбрасываются (при наличии модификатора _irq) при выходе из п/п обработки?
У ядра нет флагов прерывания, только входной сигнал. Если он в активном уровне и бит I регистра CPSR сброшен, процессор переходит на вектор IRQ. Сигнал формируется AIC'ом на основании состояния входных сигналов от периферии, масок источников и состояния логики приоритетов. Сбрасывать там что-то можно только если источник настроен на работу по фронту (тут еще можно написать несколько абзацев, чем чревата такая настройка). Но в любом случае необходимо также выполнить сброс источника в периферийном устройстве. В случае RTT, который тактируется от SCLK, он занимает несколько больше времени, чем хотелось бы. Если прерывание используется для побудки процессора (т.е. не слишком часто), можно просто подождать сброса флагов в самой процедуре прерывания, попутно, возможно, занявшись чем-нибудь полезным.
Для просмотра полной версии этой страницы, пожалуйста, пройдите по ссылке.