В общем, глюк так и не удалось исправить. Периодически повторяется, если движения робота тактировать от RTT. Вот мой робот. В моменты времени 2:06, 2:16, 2:34 видны глюки (лапы уходят в стороны).
Для просмотра полной версии этой страницы, пожалуйста, пройдите по ссылке.