Дрейф координат во время стоянки. EB-500 Опции

[Alt.F4]

Добрый день.
Во время стоянки объекта раз в 30-270мин отсылаю координаты на сервер.
Валидность данных проверяю по значению "A" в строке RMC NMEA (если "V" - данные недостоверны):

Код

$GPRMC,181057.000,A,5542.2389,N,03741.6063,E,0.47,74.50,190311,,,A*51

Так вот частенько координата убегает за 300-500м, плюс скорость скачет от 1 до 5км/ч. Во время же движения - все ОК.
Пока на ум только приходит вариант с проверкой значения HDOP.
Может кто-то уже решал подобную задачу?
Спасибо.

Сообщение отредактировал Alt.F4 - Nov 22 2011, 13:16

[Baser]

Есть такая проблема. Причем она разрослась с появлением девайсов на чипсете MT3329 с высокой чувствительностью.
Пробовал несколько GPS мышек от разных производителей с этим чипсетом - все ведут себя примерно одинаково.
При плохом качестве сигнала - напр. из-под навеса - прыжки вообще бывают на километр.
Старые менее чувствительные чипсеты просто отказывались выдавать валидные координаты, а этот пыжится.

Пока что мы этот вопрос отложили - есть галка в настройках - не писать координаты при стоянке вообще.
Это не есть гуд, но пока выжидаем

[alexdos]

передаю координаты при стоянке раз в 120 сек, дрейф есть, но не такой большой, +-30 метров, но никак не 300. Также было замечено, что при включении модуля, при подаче на него питания, редко, но бывают скачки уже на более значительное удаление. 300 метров чтоб прыгнул. это если она был полностью обесточенным с отключенной батарейкой с вывода V_RTCC3V3. Для полной информации должен дополнить, что используется внешняя активная антенна.

[Alt.F4]

Как я понял, альманах, сохраненный в приемнике, имеет свойство стареть и тут уже особо не важно, есть питание на VRTC или нет.
Но вообще я бы хотел обсудить вопрос выхода из ситуации.
Насколько хорош вариант фильтрации данных по HDOP?

Сообщение отредактировал Alt.F4 - Nov 22 2011, 15:17

[V125]

В строке $GPGGA есть параметр GPS fix 0 данные не верны, 1 позиция зафиксирована, 2 повышенная точность
В строке $GPGSA тоже 1 — no fix , 2=2D, 3=3D Была мысль во время стоянки считать валидными только координаты с повышеной точностью. Я просто тоже этот вопрос отложил "напатом".

[GeGeL]

Я тестировал такой алгоритм: устанавливал пороговую скорость, ниже которой считалась стоянка, выше - движение. Каждый раз при переходе из "движение" в "стоянка" запоминал последние координаты "движения" и все время нахождения в "стоянке" их и передавал. Это без энергосбережения (автомобиль): NMEA обрабатывался каждую секунду. Конечно, далеко не идеал. Хотя подход с фильтрацией нравится куда больше, тоже попробую.

PS: Посмотрел внимательнее, идея действительно гуд. Единственно, надо дополнительно парсить GPGSA. И порог по HDOP определять экспериментально, т.к. методика рассчета может отличаться у разных чипсетов.

Сообщение отредактировал GeGeL - Nov 22 2011, 16:56

[Alt.F4]

По какому показателю тогда лучше фильтровать:
1) по "GPS fix=2" из строки $GPGGA?
2) по "режиму работы приемника = 3D" из строки $GPGSA?
Мне приглянулся первый вариант.

Но теперь возникает следующий вопрос, а если повышенная точность (тобишь символ "2") не появится, то что делать?

[GeGeL]

Наверное, лучше Ваша первоначальная идея - по показателю HDOP (он предпоследний в GPGSA, который выдается обычно по умолчанию). А вот по поводу оптимального алгоритма, это надо подумать. Обычный фильтр слишком примитивно. Вероятно, есть смысл запоминать каждую координату с все большей точностью, до начала движения (по порогу скорости). Тогда прыжки будут только в сторону к реальной позиции объекта.
Если позволяют вычислительные мощности, то можно сравнивать точность с разницей между координатами, и если перемещение значимо, то фиксировать новую, а если недостоверно, то оставаться на старой. Возможно, еще что-то придумаю

[V125]

Параметр снижения точности DOP (HDOP, VDOP, PDOP) Посетить Утилита Trimble Planning2.9 выдаёт графики изменений DOP. Сам пока не баловался, мож кому пригодится.

ЕЩЕ Trimble Planning 2.9 Там на сайте разработчика еще какие то проги навигации, может конечно ерунда.

Сообщение отредактировал V125 - Nov 23 2011, 07:12

[Alt.F4]

Trimble Planning2.9

У меня не идет загрузка...

ОК, теперь мнения сошлись, будем проверять по HDOP.
По-моему запоминать некоторое кол-во координат и выбирать с лучшей точностью не стоит. В любом случае, если немного подождать, то координаты вернутся в реальное место.
Таким образом надо определится со значением HDOP, которое будет границей между валидными и невалидными данными.

з.ы. кстати DOP ниже единицы не бывает?

[GeGeL]

Нет

[Baser]

з.ы. кстати DOP ниже единицы не бывает?

Вроде бы не должно быть, но меня несколько смутил даташит на приемник SKM55 от Skylab.
Там есть примеры данных и для $GPGSA приведено след.:

Код

$GPGSA,A,3,26,05,18,15,27,29,,,,,,,1.52,1.25,0.87*0F
PDOP - 1.52 - Position Dilution of Precision
HDOP - 1.25 - Horizontal Dilution of Precision
VDOP - 0.87 - Vertical Dilution of Precision

Это как? Кстати теорема Пифагора, как и положено, на этих цифрах выполняется
Может быть VDOP может быть меньше единицы?

[Alt.F4]

Нашел интересную доку: жать.
Цитата: "Приемное оборудование GPS должно: иметь такую точность в статическом режиме, чтобы местоположение антенны определялось с погрешностью в пределах 100 м для вероятности 95% с геометрическим фактором ухудшения точности определения двухмерных координат (HDOP) <= 4 (или трехмерных координат PDOP <= б);"

Ну вот вроде и с цифрами определились, попробую фильтровать по HDOP не более 4.
Хотя нужны практические сведения.

Сообщение отредактировал Alt.F4 - Nov 23 2011, 09:25

[V125]

Выходит надо забить на валидность в строке $GPRMC (A,V), парсить HDOP и считать координаты валидными если HDOP <= 4.
П.С. у меня при HDOP = 4, картина соответствовала рис.А (где он?)

Сообщение отредактировал V125 - Nov 23 2011, 09:32

[butthead2]

Вчера HDOP 0,7 видел при >=10 спутниках. Прямо сейчас вижу 0.9 на 8. Приемник на сирфстаре4

Сообщение отредактировал butthead2 - Nov 23 2011, 10:14