Position control PMSM мотора на TI DSP TMS320F28035 Опции

[Bomj]

Товарищи, есть ли кто экспериментировал с position control PMSM мотора с энкодером на TI DSP TMS320F28035, собственно есть у них кит TMDSHVMTRPFCKIT. В примерах рабочий код есть только для замкнутого контура с обратной связью по скорости, а по позиции нет. Сделал сам, но работает с переменным успехом, где копать непонятно пока. Вот собственно и спрашиваю, может кто сталкивался...