Программная реализация динамических звеньев, Посоветуйте литературу Опции

[Misile_Inc]

Здравствуйте.
В образовательных целях хочу поупражняться в коррекции систем введением программных корректирующих звеньев.
Наверняка не стоит изобретать велосипед с нуля и многое (и интересное) можно подглядеть.
Подскажите, пожалуйста, источники. Желательно, конечно, с реализацией на С или псевдокоде, но остальное тоже попробую осилить.