Нужен драйвер BLDC Опции

[zrus]

Есть следующая задача: перемещать груз массой 60 кг по вертикали на определенную позицию, при этом необходимо удерживать груз в течение минуты в данной позиции.
Пример работы:
1. Поднять груз на позицию 2000 (примерно 2м от минимальной высоты)
2. Удерживать груз 60 сек. в данной позиции
3. Опустить груз в позицию 1500 (1.5м)
4. Удерживать груз 60 сек. в данной позиции
5. Опустить груз в позицию 0 (0 м)

В качестве привода используем BLDC двигатели от фуллинг моторс FL86BLS125-48V и драйверы 48ZWSK50. Привод оснащен редуктором 1:20. Диаметр шкива на выходе редуктора 100мм.
Питание драйвера от 220В через БП nes1000-48 от mean-well
Точность установки в позицию нужна до 3мм. Учитывая то, что драйвер 48ZWSK50 на выходе "Speed Pulse" выдает 24 импульса на оборот, теоретически точность установки достижима без дополнительного энкодера на валу.

Сейчас привод нормально работает только на подъем; удержания и торможения в 48ZWSK50 нет.
Если с удержанием более-менее проблему можно решить штатным драйвером, то торможение и плавное опускание сделать невозможно.
Был найден драйвер http://www.trinamic.com/tmctechlibcd/modul...-171_manual.pdf в котором есть и торможение, и позиционирование, но его макс. ток до 20А.

Решал ли кто-нибудь подобные задачи?
Возможно, у кого-то есть готовая разработка, либо подобная?
Предлагайте любые варианты