Есть следующая задача: перемещать груз массой 60 кг по вертикали на определенную позицию, при этом необходимо удерживать груз в течение минуты в данной позиции.
Пример работы:
1. Поднять груз на позицию 2000 (примерно 2м от минимальной высоты)
2. Удерживать груз 60 сек. в данной позиции
3. Опустить груз в позицию 1500 (1.5м)
4. Удерживать груз 60 сек. в данной позиции
5. Опустить груз в позицию 0 (0 м)

В качестве привода используем BLDC двигатели от фуллинг моторс FL86BLS125-48V и драйверы 48ZWSK50. Привод оснащен редуктором 1:20. Диаметр шкива на выходе редуктора 100мм.
Питание драйвера от 220В через БП nes1000-48 от mean-well
Точность установки в позицию нужна до 3мм. Учитывая то, что драйвер 48ZWSK50 на выходе "Speed Pulse" выдает 24 импульса на оборот, теоретически точность установки достижима без дополнительного энкодера на валу.

Сейчас привод нормально работает только на подъем; удержания и торможения в 48ZWSK50 нет.
Если с удержанием более-менее проблему можно решить штатным драйвером, то торможение и плавное опускание сделать невозможно.
Был найден драйвер http://www.trinamic.com/tmctechlibcd/modul...-171_manual.pdf в котором есть и торможение, и позиционирование, но его макс. ток до 20А.

Решал ли кто-нибудь подобные задачи?
Возможно, у кого-то есть готовая разработка, либо подобная?
Предлагайте любые варианты

Есть такой блок. Поднимает до 600 Кг. Напряжение питания 24-28 В. Торможение с рассеивателем тепла. Два микроконтроллера.
Номинально питание от сети 220В.
Предусмотрена работа от аккумуляторов и зарядка аккумуляторов.
Без мотора цена около 1500 Евро
Все исходники.

Нажмите для просмотра прикрепленного файла

А возможна ли адаптация этого блока Вашими силами под двигатель FL86BLS125-48V ?

В сети можно найти серводвигатель на 220в в 1кВт с энкодером в 2500имп. и драйвером к нему за ~25 т.р.. Наверняка у драйвера все функции
присутствуют.

Если 48 Вольт, то это уже другая тема. Увы.
Надо переделывать плату.
Здесь ничего предложить не могу.

А зачем взяли BLDC?
Шаговый двигатель с редуктором взяли бы и позиционирование и удержание было бы.
С разгоном и торможением проблем нет.

Или "правильный" редуктор - с червяком. И электроэнергию можно экономить на удержании.

Шаговый двигатель по характеристикам не проходит, частота вращения нужна 150 RPM




Червячный редуктор - вариант, надо думать... Но опять же, существует обратимость при низких передаточных числах, а нам нужно передаточное число 1:20

Страно, для ШД 150 об/мин не проблема. Если использовать современные цифровые драйвера, то скорость до 1000 об/мин с сохранением достаточного момента гарантирована.
Если не хватало момента взяли бы мощнее ШД, например 110 габарита. Или же ШД 86 габарита с редуктором.

А двигатель FL86BLS сам по себе не предназначен для точного позиционирования, только для управления по скорости, так как у него коммутация обмоток трапецией, а не синусом.

Вот соседняя тема, так как раз управление похожим двигателем обсуждают http://electronix.ru/forum/index.php?showtopic=115117

Частота вращения чего? И откуда требования к передаточному числу? Возьмите мотор с большими оборотами и увеличивайте число.

Правильнее считать по мощности - сила на скорость. А потом уже моменты и обороты...

Про 150 об/мин не подумав сказал, конечно же это не проблема для шаговых двигателей. Прикинул тут немного, по моменту даже 110-е шаговики не проходят, но если добавить редуктор, то вполне можно использовать.
Спасибо всем за советы!