CycloneV Soc + USB Опции

[Nikolay_MarkII]

Разрабатываем устройство на базе Cyclone V SX (5CSXC6), подключаемое к ПК при помощи интерфейса USB.
Предполагалось использовать модуль USB встроенного процессора ARM в режиме Device, при этом использовать какую-либо ОС не хотелось (процессор как “bare-metal”).
И тут мы столкнулись с проблемой отсутствия подробного описания на USB модуль. Перелопатили всю документацию, выложенную по HPS на сайте Altera.
В имеющихся описаниях есть только общее описание регистров без внятного расшифровки назначения отдельных битов и алгоритма (последовательности) инициализации, а также отсылка к драйверу используемой ОС.

Коллеги, может быть кто-нибудь сможет помочь найти ответ на следующие вопросы:
1. Имеется ли описание взаимодействия процессора с USB OTG контроллером на программном уровне?
2. Имеется ли пример программной реализации управления USB OTG контроллером (для “bare-metal”) в любом режиме (slave, DMA или Scatter/Gather DMA)?

Может быть я не там ищу и нужно искать документацию на сайте ARMa?

Отладку проводим на ките Cyclone V SoC Development Board