Всем привет!
Нужно перемещать головку по декартовой СК. Траектории движений всегда должны быть прямыми отрезками при равномерном разгоне и торможении.
Т.е. знаем 4 величины - x,y,x0,y0, и по ним требуется рассчитать общее время перемещения (оно будет равное и для двигателя по Х, и для двигателя по оси У), максимальную скорость каждого двигателя после разгона/перед торможением, и соответственно величину ускорения/торможения для каждого двигателя. При этом уже есть некоторые заранее известные значения - максимальное ускорение, максимальная скорость.
Существуют ли какие-то наработки по этой теме? Вроде то как ниче сложного и нет, но вот к примеру остановить двигатель в нужном месте вроде тож не оч сложно, а используется ПИД регуляция со всякими формулами
Нарисовал мой вариант решения (блок-схему) этого алгоритма, возможно не совсем правильную, хотелось бы услышать по этой теме несколько советов, возможно уже где-то есть красивая реализация алгоритма?
Перемещение по декартовой СК
Nov 24 2007, 21:41
