MATLAB/Simulink -> QNX или другая RTOS Опции

[tema13tema]

Есть такая задача: построение системы регулирования мехатронной системы с использованием MATLAB/Simulink. В начале разработок эта задача решалась непосредственно работой самого Simulink в реальном времени (на основе специальных S-функций), хотя такой реалтайм очень сомнителен, но для периодов дискретизации до 10мс этого хватало. В последнее время возникла необходимость в уменьшении периода дискретизации до 1000 - 100 мкс, вседствии чего перешли на xPC-Target, где удаётся выдержать такие требования, легко компилируется модель (самому дописывать ничего не нужно) , и обращение к платам ввода-вывода легко осуществимо. Однако недостатком такого варианта является то, что нет поддержки многоядерных процессоров и не ясны возможности кластеризации (разбиение модели для исполнения на нескольких компьютерах). Из возможных альтернатив вижу использование вместо xPC-target реалтайм системы QNX, что подтверждают многие проекты, описанные в интернет. Хотя я не отрицаю использование других RTOS.

Встречался ли кто-нибудь с компилированием Simulink-модели под QNX и как это осуществляется?
Буду рад любым советам, указаниям и предложениям.