подскажите алгоритм плз, автомат Опции

[katarsis]

Подскажите, пожалуйста, алгоритм. не могу найти описание работы автоматов. у меня есть контроллер который управляет усилителями в него заведена обратная связь нужно постоянно поддержива необходимый уровень. на сколько я понимаю мне нужно работать с как ПИ контроллер. где бы побольше почитать по этому поводу.
спасибо.

[Rus]

Теоретические основы построения эффективных АСУ ТП
http://atm.h1.ru/root/theory/theory.html