principal rotation vector, что значит? Опции

[demiurg_spb]

Какой физический смысл понятия "principal rotation vector"?
Допустим определена матрица направляющих косинусов или кватернион. И по ним можно посчитать всевозможные варианты Эйлеровских поворотов и "principal rotation vector".
В чём его физический смысл последнего?

Поясню. Пытаюсь ориентироваться в трёхмерном пространстве. Показания курса плывут и влияют на крен и тангаж ибо пока работаю с Эйлеровскими углами.
Так вот я пытаюсь уйти от этого влияния и изучаю этот достаточно новый для меня предмет.

Пока вопросов больше чем ответов.

Как мне вытащить абсолютные значения крена и тангажа а не их проекции с учётом курса?
Ткните куда-нибудь носом пожалуйста.