Коммутация моторов, на машинке с радиоуправлением Опции

[fleshget]

Здравствуйте уважаемые форумчане!

Есть: самодельная ходовая с четырьмя двигателями (с редукторами), и приемник с китайской машинки.
Моторы жестко закреплены на пластине. Два левых и два правых мотора запаралелены. Поворачивать модель будет так - два правых в одну сторону крутятся, два левых в противоположную.
Приемник имеет два выхода. С каждого выходит разнополярное напряжение.

Подскажите пожалуйста как мне скомутировать дальше? Силовой вариант на релюшках я нарисовал. Но не знаю как теперь подавать напряжение на катушки. Правда схему нужно дорабатывать (еще одно реле на входе). Лучше я не смог придумать.
Может подскажете как можно это организовать? Предпочтительно хотел бы обойтись одними релюшками.

Эскизы прикрепленных изображений