Чтобы внести конкретики. Зачем мне это надо и почему не RTOS: нужно написать библиотеку, которую можно будет помещать, в тело задачи, а можно просто в суперлупе. Не заталкивать же в библиотеку, RTOSину, если есть необходимость в многопоточности. Классическое решение, конечно, это автоматы состояний. Но по ходу обсуждений, выяснилось, что вариаций на эту тему, причем очень интересных в том числе, очень много. Я думал, и еще не совсем отказался от этой затеи - разбираюсь, попробовать отгрузку контекста таким же механизмом как в RTOS, но тогда возникают трудности с кроссплатформенностью. Но при этом все предложения в области автоматов мне тоже интересны, спасибо всем кто делится своим опытом на эту тему.

Кстати, в lwip решена ровно эта задача. Всё может работать без оси. Ось нужна только для sockets API, и то только потому, что это самое sockets API предполагает наличие оси.

На автоматах?

Да.