Это хорошо Вам если Вы целиком всё ПО пишете сами. А если у Вас команда из нескольких человек, которые пишут помодульно? И потом нужно в этом общем цикле (а-ля корпоративная многозадачность) собрать вызовы разных чужих функций, каждая написанная в своём стиле и когда не каждый член команды в состоянии адекватно построить алгоритм с ограничением времени работы функции.
Элементарная ситуация:
Есть ресурс с блокирующим доступом к нему (например - драйвер обмена по какому-то интерфейсу, например - SPI, на котором висит несколько разных устройств).
К этому ресурсу обращается одна из функций из этого общего цикла для того, чтобы считать скажем пару байт по SPI с одного из устройств на шине. Транзакция вроде короткая и обычно занимает мало времени. Но!...
Если ресурс оказывается занят (из другой задачи ОС другая функция в этот момент осуществляет длительную транзакцию с другим устройством на этой-же самой SPI), то вышеуказанная функция из общего цикла будет
теперь ждать длительное время освобождения ресурса. Вот тут и будут происходить редко случающиеся длительные задержки в этом общем цикле приводящие к редким сбоям в опросе клавиш.

Вы не сможете ничего изменить. Я бы на вашем месте поискал работу в более здоровом коллективе.

++

Жутко подобное читать!

Да у вас организационная проблема. Нужен архитектор или кто-то еще кто бы принуждал писать правильно. Сочувствую вам. Мне приходилось работать в подобных коллективах с иррационально мыслящим начальством. Вы не сможете ничего изменить. Я бы на вашем месте поискал работу в более здоровом коллективе.

Такое довольно часто встречается если начальство неумное.

Если начальник — идиот, надо постараться перетащить его на свою сторону и объяснить, как надо правильно.
Если он упорот совершенно и ни в какую не хочет меняться, то только один выход остается — свалить нафиг с такого гадюшника!