Для голосового вызова использую команду "ATD+7xxxxxxxx;"
при этом модем сразу в ответ присылает "OK".

После этого приходит вызов на телефон.
Если принять вызов, то модем ничего не отправляет, если сбросить, то приходит "NO CARRIER".

Есть ли возможность перенастроить модем, чтобы когда на телефоне принимают вызов, модем возвращал "ОК"?

Так перенастроить нельзя.
Используйте AT+CLCC c включенной опцией автоответа на каждое изменение состояния соединения.

а разве после AT+COLP=1 не будет возвращать ОК только после снятия трубки?

AT+COLP Представление идентификатора подключенной линии

Эта команда связана с дополнительной услугой GSM "Представление идентификатора подключенной линии" (COLP; Connected Line Identification Presentation), которая позволяет вызываемому абоненту получать идентификатор подключенной линии (COL; Connected Line Identity) при входящем мобильном вызове. Эта команда включает или выключает представление COL на TE.

Если проще - при ВХОДЯЩЕМ звонке покажет кто вызывает

Команда AT+CLCC идеально помогла. Спасибо.