Программа вылетает в configASSERT при вызове xSemaphoreGiveFromISR(). Похоже, что проблема в приоритетах. Проект сгенерирован при помощи куба. Пытаюсь добавить функцию NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4) - получаю ошибку - неопределенная функция, неизвестный параметр.
Подскажите, что куда добавить?

Привет. Посмотри в stm32f7xx_hal_cortex.c , там есть HAL_NVIC_SetPriority() и HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(). Этими функциями задается приоритет. Либо в кубе в настройках NVIC.

Если проект сгенерирован в Кубе, то PriorityGroup = 4 будет автоматически. Смотрите файл stm32l1xx_hal_msp.c.
HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIORITYGROUP_4);
В Кейле удобно названия функций HAL смотреть выбрав закладку Function в окне менеджера проектов.

Не указали, какой процессор. Например, в -M0 нет групповой приоритезации.

Это Вы только капнули в халовские недра. Советую срочно одуматься, дальше будет поздно, библиотеки с STDPERIHERIAL не дружат вместе. Будете переписывать как минимум 90 процентов "индусского" кода по прерываниям UART, если не хотите сюрпризов по вываливанию по "непонятным" причинам.