"Для нескольких поколений советских людей это была первая игрушка в жизни..." (С) (ВикипедиЯ, Неваляшка)

Здравствуйте, друзья.
Передо мной стоит задача собрать даже не балансирующий робот, все гораздо проще.
Необходимо создать устройство, которое отслеживает (по акселерометру) перемещение одного агрегата и перемещает другой агрегат так, чтобы их взаимное расположение не изменялось. Перемещение происходит по одной оси (вверх-вниз).
Акселерометр ADXL330.
Сразу же столкнулся с проблемой как программно организовать двойное интегрирование.
А именно как избавиться от постоянной составляющей - ускорения свободного падения?
Дифференцировать? Тогда необходимо еще одно интегрирование.
Интегральные суммы очень быстро переполняются (использую 32 бит). Как правильно их надо обнулять?
Может быть можно подсмотреть готовое решение?
Спасибо.

Чегото тема затихла
Не сказал бы что это задача проще балансирующего робота. Там хоть инклинометр можно задействовать, а тут явно одним акселерометром не обойдешься.
Кстати как успехи у Вас? У меня такая же задача, только отслеживать надо в пространстве. Эээх, даже не знаю. Заказал вот L3G4200D -гироскоп + 3х осевой акселерометр MMA7260. Попробую объединить их усилия. Но ясно что этого мало, так как показания обоих датчиков надо интегрировать. Интегратор чемто надо сбрасывать. Наверно придется еще электронный компас до кучи поставить
Пока что пробовал делать как в Нажмите для просмотра прикрепленного файла
получилось вообщем...никак.