Мостом можно управлять двумя способами.
Рассматриваем движение в одну стороную
Первый
Открыть GATE1 и подать PWM на GATE4.
Второй
Соединить GATE1 и GATE4 вместе и подать PWM на оба.

Мне кажеться во втором случае потери в силовых ключах (нагрев) будет выше или я ошибаюсь?

P.S.Картинка не учитывает драйвера и обвязку. Просто принцип.

Как правило динамические потери (потери на переключение) сильно больше статических(I^2*Rds_on) потерь. Поэтому из общих соображений, во втором случае потери будут выше.

вот и я так думаю. хотел упростить схему и сэкономить на выводах.

Во втором случае току негде течь при закрытии всех ключей, только в питание через диоды.

Есть третий способ. Это после закрытия пары 1,4 открывать пару 2,3
Тогда получается более жесткое и четкое управление скоростью.
И ток будет удобнее измерять одним шунтом от земли.

Вы описали только половину цикла, когда ключи открыты. Если не учитывать упомянутые динамические потери, то в открытом состоянии потери примерно одинаковы для обоих способов.
А вот во второй половине цикла, когда ключи должны быть закрыты, спрятана куча проблем и нюансов.

Поищите по ключевым словам:
Current Recirculation and Decay Modes for Motor H-Bridge Drivers

Тут на русском на самом начальном уровне расписано (в конце статьи, где "Алгоритм управления")

Когда-то реализовывал ШИМ-управление коллекторным электромотором постоянного тока (30V, 500W). Там нужно было выдерживать положение и (соответственно) скорость во времени по опред. закону. Реализовал так, что при логич. 0 открываются Q1 и Q4, а при логич. 1 открываются Q2 и Q3. Т. е. когда 0 -- полный вперед, когда 1 -- полный назад. Когда меандр -- мотор стоит на месте (потребление минимальное засчет индуктивности обмоток мотора). По крайней мере до 50 кГц без каких-либо радиаторов различимого на ощупь нагрева на MOSFET-ах не было -- при любых режимах

Тут на roboforum есть перевод статей h-bridge secrets от Andras Tantos.

Если мотор низковольтный, то проблемы нагрева ключей нет

Какой-то логически незаконченный материал.
С прерывистым током и непрерывным будут разные законы управления. А мужик словно об этом и не знает.
Для чего тогда он вообще DC движками управляет?

Если пренебречь потерями на заряд-разряд завтора, то общие потери на ключе складываются из статических и динамических потерь. Чтобы для меандра на низковольтном мосфете с сопротивлением открытого канала 5mOhm получить 5W статич. потерь нужен ток стока sqrt(2*5/0.005) = 45A. Если взять время переключения в 100nS и макс. мощность при переключении как 45A*30V=1350W, то при частоте 10kHz динамические потери будут 2*1e-7*10000*1350=2.7W. Итого 5+2.7=7.7W

спасибо за информацию. буду думать.