Как не усложняя схемотехнику измерить сигнал токовой петли. Как я понимаю это дифференциальный сигнал. Т.е. измерить можно используя ацп в дифф. режиме.

Только не могу понять как преобразовать сигнал токовой петли в напряжение. Думаю использовать не инвертирующий усилитель на ОУ и подавать уже напряжение на вход ацп.

Подтолкните в нужном направлении

Простейший преобразователь тока в напряжение - резистор, включенный в контур тока
Если нужно что-то экзотическое (минимальное воздействие на измеряемую цепь, измерение очень малых токов) - обычно используют трансимпедансный усилитель (в гугле легко ищется).
Дифференциальное включение датчика тока не обязательно, если можно включить его в разрыв нулевого (земляного) провода.

Итак, Вам нужна некая схема или, выражаясь высоким штилем, функциональный преобразователь, который по входной переменной Iвх выдаёт выходную величину Uвых.
Что можно записать примерно так: Uвых = f(Iвх).
К функции преобразования f() предъявляется ряд требований: во-первых должно существовать обратное преобразование f^-1().
Во-вторых, из чисто практических соображений было бы очень удобно чтобы функция f была попроще, ну например прямая пропорциональность с коэффициентом k, то есть:
Uвых = k * Iвх
А что, очень удобно, и обратное преобразование существует. По измеренному напряжению Uвых мы всегда можем вычислить какой ток был на входе: Iвх = Uвых / k

ЗЫ. Коэффициент пропорциональности не обязательно обозначать k, годится любая другая буква, например R.

Один голый резистор — это если проектируемый интерфейс свой и внутренний, а если произвольный и внешний, то задачу требуется решать комплексно вместе с защитой, потому что обычно под наименованием "резистор" там эталон сопротивления где-то под десяток долларов за штуку.

Да нууу. Обычно, два по 1206 параллельно на 499 Ом с 0.1% вполне. Для пущего можно поставить термометр и калибрануть по трем точкам на ну-минусе-плюсе.