варп, Вы - практикующий психиатр? Делаю Вам замечание за нарушение п.п. 2.1а,б Правил.

Stepanich, я надеюсь, что Вы на меня не в обиде... Поверьте - совсем не было цели Вас обидеть...- просто мне кажется, что Вы порой идёте немного "не в ту сторону"... И я, кажется, догадываюсь почему - у вас НЕТ готового контроллера для BLDC..., вот Вы и ищите "под фонарём"...

...BLDC найти сейчас совсем не сложно - в любом самом дешёвом ГИРОСКУТЕРЕ их целых два...., вполне приличного качества, мощностью 350 Вт. Так же легко за 10-20 УЕ найти контроллер для мотор-колеса.. Помучайте BLDC в штатной комплектации - быстрее доберётесь до истины...
... Кстати - про гироскутер - обратите внимание на видео - гироскутер НЕ двигается находясь на подъёме ( спуске ) ... То есть момент ЕСТЬ, а вращения колёс - НЕТ.... Ну и какая там форма тока в СТАТИКЕ ???? - да никакая... - просто постоянный ток прёт через подключенные в данный момент фазы, и всё...
https://www.youtube.com/watch?v=vvvBda5CMQw
Удачи.
------
Чтобы не раздражать модераторов, больше не буду встревать в тему...

А "встревать" прилично не получается, что ли? Раздражает не "встревание", а грубость и оскорбительные высказывания.

варп, всё нормально. Думаю, что если в моторах гироскутеров есть похожая проблема, то она просто не заметна (разве страшен откат на пару сантиметров?): в режиме удержания дают 0 (60, 120, 180...) электрических градусов,

Stepanich, вот как я себе это представляю ( но именно про пульсации момента раньше не думал и это надо проверять)...
... сразу после очередного переключения фаз, момент МАКСИМАЛЬНЫЙ..., так как вектор момента направлен ПО КАСАТЕЛЬНОЙ к ротору... Далее, по мере вращения ротора, вектор сил магнитного притяжения зубцов статора и магнитов ротора всё более поворачивается к центру ротора..., в итоге, вращательный момент УМЕНЬШАЕТСЯ... , но уменьшиться до нуля вращательный момент (то есть - ротор "залипнуть" ) НЕ МОЖЕТ, так как вскоре произойдёт смена фаз ( ведь поле статора должно опережать поле ротора...) и вращательный момент вновь станет максимальным...
Вывод - ротор МОЖНО зафиксировать на ЛЮБОМ ГРАДУСЕ ( ПРИ ДАННОЙ НАГРУЗКЕ НА ВАЛ ), но затраты энергии на удержание ротора будут тем больше, чем ближе ротор находится к точке смены фаз....( в диапазоне углов 0-60, 60-120...)
----------
Сам график изменения момента AlexandrY привёл ещё в посте#17.

В орщем, автор захотел поиметь равномерно движущийся угол фиксации ротора.
"обеспечить плавное перемещение ротора со скоростью примерно 0,1 град./с" Это считай статика, а не динамика(ибо инерция здесь уже не играет) - удержание ротора в фиксированном положении, просто положение это потихоньку должно ехать. Сталбыть, для конкретного движка возникает вопрос 1 - можно ли поиметь одинаковую "жесткость"(тот самый градиент, НМ/град) на всех 360 град? Скорее всего да, имхо. Просто если там есть глубокие "провалы", в них придется вкачивать тока сильно больше среднего, чтобы заполнить.
Вопрос 2 - какие токи в фазы нужно давать в зависимости от угла, чтобы этого добиться? Отвечаю со всей ответственностью: А хрен его знает.
Это зависит от формы полюсов и намотки обмоток.
Как просто определить этот закон изменения - тоже открытый вопрос.
Если теоретизировать - момент дает изменение интеграла магнитного потока, умноженного на напряженность поля в зазоре, на каждый градус отклонения ротора. А напряжение с фаз(если крутишь ротор) показывает только поток, безотносительно к напряженности поля.
По идее, дело как раз в градиенте энергии на градус.

! Вы вот чего.. Попробуйте посмотреть напряжение(оно же - ток) на оптимально нагруженных фазах(т. е. сопротивление подбираешь приблизительно так, чтобы получить максю мощность при тех же оборотах. Сильно точно, наверно, не надо - зато фазы нужно грузить все три.).
Причем желательно крутить с маховиком, чтобы ротор крутился плавно.
Быстрое вращение, как понимаете, тоже не нужно. Поэтому маховик желателен помассивнее.
Забыл - наверное, при оценке мощности в резисторах нужно учитывать(добавлять) и мощность в обмотках.

Вот эта вот форма тока Вам скорее всего и будет нужна.

Началась борьба телепатов.
Откуда вам знать какая там инерция? Фотки всей конструкции целиком не было.
Инерция определяется нагрузкой. Нагрузка в добавок может быть нелинейной. Представте себе многозвенное сочленение у робота.
Там момент инерции на первом приводе будет очень сложной функцией от положения всех последующих звеньев.

Тем более что уже несколько раз намекали на коггинг.
Еще на малых скоростях резко вырастает нелинейность трения. Особенно в приводах с редукторами. Начинает проявляться кулоновское трение и вариабельная по времени адгезия.
Тут и обсервер Люенбергера не поможет для качественного управления.

"обеспечить плавное перемещение ротора со скоростью примерно 0,1 град./с"

Возможно и в сто раз меньше. Сервосистемы с синхронными двигателями некоторых производителей это доказывают.
Недавно сам проверял и получилось в четыре раза медленнее чем земля крутится.
Правда там на двигателе стоят абсолютные знкодеры (резольверы) с разрешением 65536.
На первый взгляд неравномерность вращения не превышает 10%. (лазерная указка установлена на валу двигателя и измерения проводились на дистанции 60м.)

Если не секрет, что это был за мотор и контроллер?

Модератор забанит за рекламу.

Обмен опытом - не реклама. Но я понял, секретно так секретно =)

Если по делу, то это не реклама.

Благодарю за ответы.

варп: если следовать вашей фразе "но затраты энергии на удержание ротора будут тем больше, чем ближе ротор находится к точке смены фаз", а также диаграмме из сообщения 17, то момент должен отличаться примерно в три раза? Если так, то на нашем моторе это подтвердить не получается: в указанных ранее углах момент падает более чем в три раза (цифру привести не могу - не достаточно чувствительности динамометрического ключа).

Burner, формы напряжений/токов я приводил в первом сообщении. Кроме того, проводился эксперимент с независимыми источниками (см. сообщение 11).

AlexandrY, нагрузка не имеет нелинейных элементов: работаем с примитивным стендом прямого привода:
Нажмите для просмотра прикрепленного файла

При малой частоте 3-х фазной системы токов (1-3 Гц) и "приличном" моменте (0,5-1 Нм) ротор двигателя (без присоединенной нагрузки) обязан "втянуться" в синхронизм за полем статора.
Из графиков не понятно какова амплитуда тока в фазах и каков при этом расчетный момент двигателя Кi*I. Какова частота тока ? как будто бы очень мала - период что-то около 36 с ???
Может просто не заметно, что он вращается ???

Полгода прошло, ТС, наверно, все уже решил . Напр., бросить эту грязную работу..

В нормальном движке макс. доступный момент в любом положении должен быть не ниже какого-нить вменяемого процента от номинального. Процентвв 80-90 там..
Это должно означать либо бракованный движок, либо действительо перепутанную фазрровку. Адназначна(С).



Думаю, в ЛЮБОМ положении ротора найдется фаза, ток в которой в одной создаст момент мин. 50 номинального. И скорее всего другая фаза, которая с током в правильном направлении добавит еще процентов до 50. Примерно так.

В 1 сообщении -

Значит, должно плавно вращаться положение равновесия, и желательна максимальная крутизна зависимости момента от поворота ротора с этого положения. Типа чтобы по возможности эта ваша часовая стрелка удерживалась на положенном месте. Кстати настолько медленно не обязательно. Достаточно, чтобы время было сильно больше постоянной времени L/R. При ваших размерах - пара герц норм.

Сложность в том, чтобы работать с неизвестной формой поля и влиянием полюсных наконечников.
Я немного подумал - похоже, форма тока в фазах должна быть как интеграл из Back EMF(1 картинка в 1 посте).
Т. е. берешь Back EMF фазы, пропускаешь через интегратор, и записываешь. Или записываешь, потом интегрируешь.

В общем, это было прикольно