Забудьте пока про IoT и прочую модную хрень с подворотами.

Единственное в АСУ ТП что доведено до состояния "включил - работает" и не прибито гвоздями к единственному вендору это Modbus/RTU (RS-485 по витой паре) и Modbus/TCP. Все баги, что там были за 40 лет уже обнаружены и ... объявлены фичами (а вы надеялись что исправлены?).
Шаг в сторону - и Вы либо вечный раб единственного производителя чудо-девайсов с проприетарным протоколом или вечный же танцор с бубном вокруг любительского уровня поделок с "нанотехнологиями".

Начать можно с каталога вот тут: https://insat.ru/products/?category=157, заодно узнаете наиболее популярных производителей.
Подберите себе подходящие модули ввода/вывода, например ICP DAS ET-7083, модуль ввода сигналов с энкодера.
Для прочих сигналов в семействе ET-7000, ET-7200 почти наверняка найдутся подходящие. Advantech тоже подобное делает, только подороже.
Если очень хочется или нет подходящих, то не так уж сложно понаделать своих устройств, способных работать в такой системе.

Собирать данные, обрабатывать, управлять может программа на компе, она же может и гуй на экране рисовать или веб-сервером поработать.
Думаю, для Вашей задачи на первое время этого будет достаточно.

Нет, я тут больше известен как пиарщик других платформ.
Вот например контроллер: На борту GPS, GSM, Ethernet. Имеет WEB сервер, FTP сервер и клиент,SSL, SNMP, VPN и кучу всего. Портирован движок LUA скрипта. Есть процедуры записи на Google Disk.
Сделано на RTOS похожей на mbed. Но не mbed. Отдаю всю технологию со всеми исходниками и конструкторской документацией в хорошие руки.
Нажмите для просмотра прикрепленного файла

Или вот более индустриальный контроллер -
Нажмите для просмотра прикрепленного файла
16 - аналого-цифровых 16-и битных входов. Куча выходов ОС и релейных.
Специальный вход для подключения промышленных энкодеров.
Каналы связи - RS232, RS485, I2C, 1-Wire, CAN, Bluetooth LE, HS USB
Тоже могу предоставить весь фреймворк, RTOS будет MQX.

оно умеет быть брокером MQTT?

Оно умеет MODBUS over TCP.
Проверено на совместимость со SCADА и HMI панелями.
Как тут правильно сказали для вас ничего более универсального чем MODBUS не найти.

А MQTT брокер должен быть в облаках, а не на дивайсе.
Два брокера одновременно работать не могут.
Горячий резерв брокеров тоже невозможен.
Я сделал локального брокера только для тестирования, потому как без локального тестирования сделать правильное JSON кодирование в MQTT очень муторно.

Локально делают gateway в облака на промконтроллере для локальных клиентов MQTT сделаных на мелких дивайсах.
Короче, технология для вас слишком тяжелая. Смотрите сколько надо читать - https://docs.aws.amazon.com/iot/latest/deve...is-aws-iot.html
Это вам не ардуино.

wapanapa, мой вам совет.

Вы не ошибетесь, если купите для начала парочку Raspberry Pi для своего проекта. На одном запустите MQTT брокер, а на другом - клента для него - например даже обычный NodeRed. В конце концов не понравится, подарите Rpi ребенку - будет компьютер, или примените как домашний медиа-центр.

Далее опять же на б/ушном рынке берете модули ввода I/O сигналов. Ну не хотите EtherCAT - бог с ним, хотя я бы потом у вас легко эти модули бы купил, если бы вам не подошли. Хотите, берите на Modbus TCP.

Все, больше железа не нужно и вы это железо, в отличии от всяких непонятных плат, можете легко применить в любом другом проекте.

А дальше я вам уже говорил - какой нафиг mbed, если все можно запустить из коробки? Не нравится Codesys, тогда в том же NodeRED устанавливаете Modbus TCP биндинг и готово.
Вся ваша программа издателя помещается на картинку внизу:
Нажмите для просмотра прикрепленного файла

Да какой там еще NodeRED. Собаке пятая нога.
Кому такой издатель нужен, что он упрощает?
Вы на своей картинке смысла половины параметров даже не скажете.

Ага и бегать по инетам в поисках подержанных модулей от PLC контроллеров, причем не простых модулей, а с интерфейсом энкодера.
Без гарантий, без номальной доки, а главное без скетчей с картинками на хабре.

Давать детям Raspberry Pi значит просто травмировать их психику. Если конечно не о тех 30-и летних детях, а то там в германиях теперь детьми считают до 25 лет.
У ТС первой проблемой будет освоить Capture модуль микроконтролеров чтобы сделать квадратичный декодер.
С фильтрацией, антидребезгом, диагностикой обрывов и прочими наворотами обязательными для юзабельного решения.
Как он это будет делать на Raspberry Pi? Там даже на UART нет полной доки.

вы наверное удивитесь если я скажу что это не единсвенный мой проект как программиста, и 30 летнего ребенка, который как вы говорите "вызвался" что то там делать)
я еще делаю станок с чпу.. кстати этот форум меня навел на мысль сделать в нем датчик потока антифриза из расходомера от кофемашины и ардуины.. чтобы если вдруг помпа нагнулась - сразу подать е-стоп на плату опторазвязки и остановить станок..чтоб шпиндель не сгорел. а еще можно опять же прикрутить тудой нелюбимый всеми издатель)) и собирать статистику про станок на каком нибудь сервере ну там сколько часов отраобтал, температура охл жидкости и тп.

Представил, что вы уволились с предприятия после установки такой системы.

Слава богу, такой подход по автоматизации я знаю только на одном предприятии.