Надо управлять большим эл. двигателем, который находится практически на улице.
Посоветуйте, плз, контролер под это дело с высокой помехоустойчивостью

Если собираетесь сами разрабатывать, могу посоветовать dsPIC30 от Microchip.
Примеры готовых устройств выложены на сайте производителя, в том числе и
управление двигателями.

Выглядит симпатично, спасибо.
А если не сам собираюсь разрабатывать, то какие еще могут быть варианты?

Хорошенькое ТЗ, прям как в сказке.

Основной вопрос, что за двигатель, насколько сложный алгоритм управления.

Если сложной математики нет, посмотри на 8-разрядные специализированные МК uPD78F0711/2 или uPD78F0714
Помимо обычного для 8-разрядных МК набора 8- и 16-разрядных таймеров, в составе этих есть 6-Chn * 10-bit PWM таймер как раз предназначенный для работы с инверторами и моторами.
Ну и 4/8-канальный АЦП для обратной связи. UART естественно тоже присутствует.

Если надо будет замутить векторное управление, можно обратить внимание на 32-разрядные МК с функцией "motor control".
Этих очень много, под любую задачу и с разным набором периферии uPD78F371x, uPD78F3329 и uPD70F318x

Апликухи от NEC по управлению двигателями.

По надежности мелкочипам до NEC далеко, японцы очень тщательно все делают, имеют свою лабораторию Электро-Магнитной Совместимости, что есть далеко не у каждого производителя МК


P.S. Загляни в MCU Scout Issue February 2007, тут сводная таблица МК фирмы NEC может еще что ни будь интересное найдешь, под конкретно свою задачу.

Двигатель постоянного тока. Алгоритм управления без разрешения автора описть не могу
Пока прикидывал реализацию на Atmega8. В принципе мне ее хватило. Использовал 1 PWM, ADC, USART. На 14.7456МГц для расчетов хватало с головой. Да вот только друзья-электронщики не советуют мне ее ставить на движок. Аргументируют низкой помехоустойчивостью. Сам я в этих вопросах плаваю. Я все-таки первым делом программист.
За NECи спасибо, вечером почитаю.

Если постоянный ток, и проца Atmega8 - достаточно, то и спецпроцы с 6-канальным ШИМ тебе наверно и не нужны.

Посмотри на uPD78F0500 он подешевле будет чем спецовые.

Ну это сильно просто. Надо же еще запас на будущее оставить.
Сейчас я смотрю на UPD78F0881.

Если нужен CAN-интерфейс, то серия F (uPD78F08xx) конечно необходима, а для простых задач и серии К (uPD7805xx) хватит.
Работая с NEC я брать проц "прозапас" перестал, программа разработанная для младших семейств будет работать и на старших, поэтому библиотеки переписывать не придется.
Теперь под каждую задачу выбираю наиболее оптимальный проц, по крайней мере стараюсь

Насчет сравнения надежности продукции NEC и Microchip данных не имею, но хочу обратить
внимание на то, что важное значение на нормальную работу устройства с МК влияет правильное
схемотехническое решение по обеспечению работы в условиях помех и , опять же, грамотная
разводка печатной платы.
Автору темы рекомендую посмотреть здесь http://www.caxapa.ru/lib/emc_immunity.html

2migray Имеенно из-за CAN я его и выбрал.
2Vlad27 Конкренто эту статью я еще сутра нагуглил. Разводка конечно важна - спору нет, но я буду атаковать помехи со всех сторон.

Спасибо Vlad27 за ссылку на русском. Я обычно рекомендую PCB-Design for Improved EMC ... но она на английском.
Кстати в ссылке Апликухи которую я приводил, она вываливается первой. В приципе там ничего нового для грамотного разработчика и нет, но такая забота о разработчиках тоже радует.

Уважаемые знатоки, просвятити что это за контроллеры такие для управления движком? Что-то сомневаюсь что в них есть подобная силовая часть, а для работы с отдельным частотником вроде свои контроллеры идут. Или это какой-то новый класс устройств. Спасибо

Силовой части в микроконтроллерах нет, а вот такие полезные вещи для управления двигателями
как модули ШИМ с формированием управляемого защитного интервала между переключениями силовых ключей, программируемой полярностью выхода, наличие интерфейса квадратурного кодера, для определения скорости, направления вращения ротора двигателя, а также определения его положения имеется. Также есть специальный вход FAULT для реализации функции защиты силового драйвера и ключей при возникновении аварийной ситуации. Линейка PIC18F**3* от Microchip, например. А также
аналогичные изделия от других производителей.

Силовую часть в большинство моделей не запихивают, в общем Vlad27 правильно написал.
Главное ШИМ сформировать, да от двигателя через прерывания и АЦП информацию получить о режимах работы.

А силу в большинстве случаев сам ставишь, в зависимости от зодачи.

Исключение - микроконтроллеры для приборных панелей.
У NEC это CAN ASSP 3+ из 8-битных и V850E/Dx3 из 32-битных МК.
У этих кроме CAN-интерфейса и контроллера ЖК-дисплея есть до 6 каналов упровления шаговыми двигателями.
Вот эти каналы уже со встроенными силовыми драйверами, сразу на выход шаговики цепляешь.

Но это особая задача, а "motor control" встроенной силы не имеет, не надо им это.

Есть много хороших и разных...

Я бы советовал все-таки PIC. Давно за ними не слежу но 7 лет назад его помехоустойчивост меня поразила - на практическом примере.
IMHO этот контроллер как раз для таких задач. Выбирайте минимальную модеь ( без лишних наворотов но с запасом ).
Но главное - какой бы не выбрали - на 90% все определится насколько грамотно сделана плата и внешние соединения. Неудачная разводка земли (включая внешние соединения !) - и ни какой супер устойчивый контроллер Вам не поможет.
Если есть возможность - используйте гальваническую развязку - входы - выходы. Это самое радикальное средство.

Про разводку все правильно написано, не спорю.

Но 7 лет назад о NEC в России мало кто знал, ну только те, кто с японской автоэлектроникой работал.
В европейской автоэлектронике тогда Motorola доминировала.
Сейчас тот-же Mersedes отказывается от мотроллы в пользу NEC

C мелкочипами я работал мало, можно сказать и не работал, всего один проект, всех прелестей не вкусил. Сейчас просто есть знакомые, которые ругаются на их новые чипы, потому как много глюков стали ловить.

Вообще я не говорю, что я такой умный, сразу оценил все прелести нового, мне 2 года лениво было с этими процами познакомиться, и если-бы не паршивая разводка кристалла MSP430, то и сейчас-бы метался от ядра к ядру, в зависимости от задачи.

Посмотрите у Infineon микроконтроллеры XC16x , по-моему лучше для управления движками не придумаешь. Есть app notes как крутить безколлекторниками с датчиком холла! Причем вся перефирия уже встроенная.(кроме силовой).
И мерседес использует кстати говоря Сименс!

Ну работал я с сименсом в году так 2003, ничего особенно выдающегося.

Siemens VDO использует МК NEC кстати, Bosch тоже плотно с NEC сотрудничает

В мерсах я сам видел мотроллу и NEC на ее месте в новых версиях.

И у людей была большая проблема считать прогу из NEC для модернизации ПО. С мотороллой они уже давно работали, и читали и писали, а с NEC до сих пор бьются. Ну не прочитать его снаружи и все тут.

И на -30 ЦЗ на моторолле не открывался, а с NEC проблем нет.


P.S. Некоторые знают только одно ядро, его и хвалят. Мне с 2001 года пришлось 4 работы поменять, с 5 разными семействами поработать, если PIC считать. До 2001 года 5 лет с 51-м от Atmel работал. Сейчас еще 2 ядра осваиваю, 16- и 32-разрядные NEC-и, поэтому есть с чем сравнивать.

Nec не знаю, арм знаю, пик немного, авр и сименс. Из того что знаю сименс для двигателей лучше. Сам когда необходимо было выбирать контроллер под движок кучу всяких МК пересмотрел(доки ессно), посчитал что сименс имеют более богатую перефирию для силовой электроники и двигателей в частности.

У меня 48/51(наши и AT), сименс, авр, пик немного, опять 51, но уже Aduc812/814, MSP430 и потом NEC 78K0 (8-битный)
Сейчас проект на 78K0R (16-битные), потихоньку попутно осваиваю V850 (32-битные)

На NEC посмотри, ради интереса, ссылки я уже приводил. Я сам к нему 2 года присматривался.

Так ведь с этим и ADuC вполне справится. Или все же не то?

"Помимо обычного для 8-разрядных МК набора 8- и 16-разрядных таймеров, в составе этих есть 6-Chn * 10-bit PWM таймер как раз предназначенный для работы с инверторами и моторами."

Что-то я в ADuC такого числа таймеров не припомню. Хотя я работал с 51-м ядром, может в навороченных и найдется.

Кстати из 51 ядер, ADuC самый чувствительный к ЭМ наводкам. При длинном шлейфе клавиатуры, больше 10 см, такое ловил ...
Вплоть до остановки проца.

Хотя двигатель рядом стоял небольшой, асинхронник 500 Вт.

Когда надоело бороться с ADuC, поставили MSP430

P.S. Хотя для носимого кардиомонитора ADuC самое то, но управление двигателем не для этого проца. И вообще, для каждой задачи надо выбирать наиболее подходящий проц.

А Subaru используют Fujitsu

Еще-бы японцы использовать в своих высоконадежных авто всякое американское г... не будут.
Toyota тоже надежные автомобильчики делает, NEC в них ставит.

Для DaimlerChrysler был разработан свой чип семейства CarGate-F.
Из европейцев с NEC работают Audi, VW, Porsche, Peugeot и Citroen

ветка плавно переходит в дискуссию на тему какой проц. самый лучший в мире.
Да наверняка задачу автора можно решить на любом.. Большинство имеют на борту ШИМ.
А если нет - то можно все равно реализовать (в принципе).

Поэтому, если конкретно, то лучше помочь человеку подобрать критерии. раз задача "закрытая".
1. стоимость важна или нет - т. .е. большая серия или единично уникальное.
2. Раз у Вас двигатель постоянного тока то сильно зависит от решения силового ключа - будет ли ШИМ интегрироваться или прямо на двигатель. Или не ШИМ а DAC ?
3. Что за управление. Например у немцев встречал - двигателю реверсируют направление скважностью т. е. при меандре он молчит, меньше 50% - в одну сторону, больше в другую сторону. Причем управление достаточно прецизиозное - а это требует многоразрядного шим,
4. из 2 и 3 вытекает - эффективный код ШИМ т.е. требуемая его эффективная разрядность, дабы обеспечить нужную точность.
Отсюда - определитесь с частотой ШИМ и приемлемой разрядностью. Не всегда даже 16 бит может устроить. Часто 16 битный регистр ШИМ фактически дает эффективное разрешение и 12 и 10 и менее бит. Если "промажете" а у Вас регулирование с ОС - может "качать" - управление ведь дискр.
Что такое эффективная разрядность - Поиск в гуугле легко поможет.

- А потом уже берите ПДФ на "все перечисляемые выше аппараты" и смотрите, особенно детально раздел ШИМ.
Критерий - насколько "заточена" главная для Вашей конкретной задачи фича конкретного процессора.
А критерий уже может быть даже такой - насколько внятно и досконально дано описание - что больше понятно/понравилось то и берите.
А все разговоры типа - японцы ставят / не ставят - полная ерунда.

- Что еще может понадобится (только Вам известно) - RS232 CAN АЦП - это есть практически у всех.
- Что с математикой - насколько большая / много ли плавающей арифметики.

Теперь о конкретике.
Мне лично с точки зрения програмирования очень НЕ нравится PIC, нравится Infineon 167 - просто приятно работать с ним (но спорить что он "лучший из лучших" среди 16 битных не собираюсь)
ДА, Infineon 167 заточен для двигателей.
НО СКОРЕЕ ВСЕГО для вашей задачи и Infineon 167 и другие многие перечисляемые будет СИЛЬНО ИЗБЫТОЧНЫ.
Это как минимум намного увеличивает время/силы на изучение и чревато ошибками и т.п.
Вопрос только насколько избыточны. Если не очень - то нет вопросов - флаг в руки.
Тогда минимальный Infineon 16х может быть самое лучшее решение для серьезного проекта.
Его немцы делали не как универсальный контроллер (на который навешивают все что возможно) а как контроллер для управления силовой электроникой. В первую очередь. Все остальное - производное.

Что касается PIC - если не требуется то лучше не брать всякие DSP вариации и прочее.
Если надо просто крутить двигатель, даже и мощный, алгоритм не слишком наворочен математикой от простого ПИД - сильно кажется что PIC вполне хватит, может и 8 битного.
PIC это ведь ПЕРИФЕРИЙНЫЙ контроллер. Он так задумывалься , так и был построен.
Если мне не изменяет память - он сделан асинхронным.Т.е. может работать "от нулевой" тактовой - мое субъективное мнение - этим во во многом и поясняется его повышенная помехоустойчивость.
Возможно что-то на кристале еще сделали по разводке питания портов...
А то что сейчас на него наворачивают...Как то развивать надо популярное семейство

Не гарантирую что это самые оптимальные рекомендации - задача ведь не известна.

советую смотреть M16C или R8C , ядро помехоустоичив, код компактныи, хорошая система прерывании. одно ядро, но процесоры от 2K до 1MB flash. как пример с CAN : R8C/23.
http://eu.renesas.com/fmwk.jsp?cnt=r8c23_r...es/r8c23_group/
для выбора чипа имется программа Microchooser : www.microchooser.com ,
мултимедия презентация на www.renesasinteractive.com
ради справедливости надо сказать что многие хорощие стороны M16C можно наидти и в PIC24 и ZNEO16, но, M16C вышел на свет почти 10 лет ранще, т.е. микрочиповцы и зилогисты попросто содрали с японцев.

Верно! Я для проверки идей взял атмегу 8. Всего хватило.



До 20$ запросто, если выше - задумаюсь


DAC без надобности. Вся схема управления будет крепится в непосредственной близости от двигателя. ( возможно на нем).


ШИМ до 1КГц. Важно не допускать сигнал с некой максимальной/минимальной скважностью.


8 битного хватает. Если 16 битный, то будет с запасом.


Легкое качание приемлимо.


Сейчас копаю NEC. Для достижения нужной частоты ШИМ прийдется заюзать 2 таймера ( отсутствует нужный мне делитель, но зато есть возможность использовать один из таймеров как задающий для другого). С одной стороны это не есть хорошо, но с другой лучшее - враг хорошего


Пока обязательно нужен только USART. CAN - хочу освоить на будущее.
Из математики простенький цифровой фильтр. Арифметика целочисленная.


Мне практически все-равно, что програмировать. Главное - это хорошая документация.
Посмотрел на Infineon 167. Для моей задачи - это явно оперебор.


По добрать по функциональным требованим PIC, или что-то другое не проблема. Под мои требования попадает очень много контроллеров. Вопрос в том, какой из них наиболее "дубовый"? Для меня важна надежность всего устройства, и я хочу использовать все возможные способы ее повышения.




Ходил по ссылке. Здорово смущают надписи New Product and Under development

То что ты пока смотришь, около 7$


Нормальное решение. Чего эти таймеры экономить.
Их для того и сделали 4 шт. 8-битных и 4 шт. 16-битных
Тем более, что для UART / CAN таймеры не нужны, там свои делители стоят

Хотя наверно можно было использовать предделитель и поиграть частотой кварца.
А может и нельзя, твоя задача, тебе виднее.


Встроенный аппаратный 16-разрядный умножитель/делитель тебе в этом поможет.
16*16 -> 32 бита результат
32/16 -> 32 бита результат

сорри, у моего знакомого был печальный опыт - система на АВР (а я думаю и атмега там же)
дергалась от срабатывания среднего пускателя стоящего рядом в пределах менее метра.
Поскольку ребята абсолютно не напрягались с "правильной"разводкой (хоть плата разведена красиво)- скорее всего дело в этом. Но другой спец не смог его наладить.
У меня и раньше были косвенные данные о таких же случаях по атмелу.
Не буду категоричен но как говорится "осадок остался".


Смотрите внимательно. 8 битный может выйти на реальную дискретность скорости двигателя в несколько процентов или больше.


В принципе это есть хорошо и нормально. Только вот Вам и другой критерий выбора.
Маневр ведь сужается. Посмотрите на другие проц. Как пример Infineon. Практически любая частота.
У меня так было когдато - ошибся с оченкой подходящей частоты ШИМ - и получилась "грубая" система потому как тот проц.. не позволял поставить оптимальное
Обычно проц/ или имеют уже аппаратный ШИМ готовый или легко делается на так называемых блоках CAPCOM (capture-compare). В этом случае ограничения скоростей верх и низ есть ограничение значения регистров - т/ е/ программно Вам надо следить только за его пределами и не позволить грузить в них недопустимые значения.
Я надеюсь Вы не делаете программный ШИм. Можно конечно - но ведь есть аппаратные - это проще/надежнее.


А младшие. 161-164 смотрели?


M16 делают давно.Очень. Кажется это клон (по ядру) от 167. Скорее всего эта фирма только начала его делать. Или ПДФ прошлого века. Проверьте.
О других не могу ничего сказать. Но я бы выбирал между PIC и что-то из x161-x164 (165). Атмел бы поставил на самое последнее место. Причем любой его вариант.

Максимум внимания на цепи питания. Фильтрация. Качественный транс. Если не импульсный то неплохо бы с экранирующей обмоткой. На входы (датчики или что там у Вас) поставте оптрон - не пожалеете. Даже если это требует примитивного доп. питания. Много бяки будет ползти оттуда.
И самое главное как подключены выходы. Обязательно только парами - прямой/обратный провод.
Лучше тоже оптроном развязать. Две большие разницы.
Уже не помню но на старый ПИКА-х было два вывода земли - тоже надо соединить хорошо и лучше отдельной дорожкой (хорошей) пустить к разъему/конденсатору. Ну и т.п....Это касается любого проц.
Не должны цепи с большими токами проходить "монтажно последовательно/через" плату проц.
Это касательно возвратного тока силового ключа.
Корявенько но коротко и думаю понятно.

Удачи.

сорри за многоч. опечатки.

Я так понимаю речь идет все же о XC167, а не о С167. ??? А то устаревший проц не есть гуд для новых задач
И раз уж вы работали с нимим, не подскажете как и где можно раздобыть отладчик для XC16x ???

посмотрите ADUC70xx
там есть 3-х фазный блок PWM (6 каналов), аппаратный энкодер и 12битный миллионник АЦП.
это серия специально заточена под моторы. ARM7.
очень устойчивый к помехам и морозам.

P.S. NEC японская экзотика. дороговато. и отладочных средств к которым привыкло большинство просто нет.

Устаревший относительно. С XC167 работал только на готовом модуле (проц.+память и т.п.)
ДА XC167 заметно модифицирован.Но мне кажется для рядовых задач C167 не будет так уж устаревшим.
Самое заметное отличие - сильное развитие именно в части управления двигателями.

Что Вы имеете ввиду? JTAG никогда не использовал.
Отладчик в IDE - до тех пор пока код не превышал пару сот строк (конечное приложение около 5000 строк без GUI библиотеки).
В основном в целях изучения.
Единственный вид отладки - вывод трасировки через ком порт на терминал.
По специфике прибора он работает online/offline. Если Online - то всегда пишет лог на ност машине.
В режиме отладки просто он намного подробней.
Этого мне вполне достаточно.
Что касается всяких аппаратных вещей для отладки - поищите гуглом. Натыкался на пару российских фирм у них кажется были такие предложения. Если есть возможность покупать напрямую через интернет легко найдете предложения. Конечно желательно такие что поддерживает Выша среда. Если Кейл - то смотрите начиная с него.

Дороговато?
По сравнению с ADuC ?!?

Да ты хоть цены на NEC смотрел? Или так, лишь-бы написать.

И что тебе надо из отладочников?
Внутрисхемные эмуляторы (OCD), полнофункциональные эмуляторы, демокиты - все есть. Программатор паяется самостоятельно, если денег нет, там всего на всего RS-232 преобразователь.
Или AD делает еще что-то?

А V850 ядро получше ARM7 будет, если брать 32-битные задачи.
А для большинства задач и 8-битного хватит с тем-же 6-канальным ШИМ. Эти еще и дешевле будут.

OCDS отладчик/эмулятор не знаю как он там называется правильно. нигде в Москве не нашел в продаже. Если кто знает подскажите.
P.S. А ULINK2 от Keil для этих целей подойдет?

Прошу прощения у всех участников форума, я не правильно указал имена 32-разрядных motor control процессоров. Вместо uPD78F, оставшегося от 8-разрядных следует читать uPD70F

P.S. uPD70F3713, uPD70F3714, uPD70F3329, uPD70F3185, uPD70F3186
Наименования масочных версий не привожу, они любителям не интересны.
Еще раз прошу прощения. Ссылки все вроде правильные

сомнительно.
факты:
- V850 "mainstream core" медленнее ARM7 ( ca 20MHz V850 vs 48...72MHz ARM7 )
- интегрированого RAMа в V850 менше чем в больщинстве ARM7 ( 4...12kB V850 vs 16...64 k в ARM7 )
- изестныи тест Dhrystone ot http://aly.projektas.lt/Tests/AllCPU/WhetsRes.htm
занимает на V850 43 млн циклов против <30 млн на ARM7
- у больщинства V850 число перезеписеи flash только 100 раз, имеются типы у которых при этом требуется температура +10C...+40C
- потребляемыи ток на Мгц у V850 больще чем у ARM7 от NXP,Atmel ,ST

что понравилось у V850 - это ясность и прозрачность ядра, осваивать эго проще чем ARM.

Если брать только 32-разрядные команды, то производительность на одной частоте еще надо посчитать, с учетом конвеера, конечно.
Те процы, что я приводил работают и на 64 МГц, про ядро V850E2 которое делает 400 MIPS на 200 МГц сейчас не говорим, рассматриваем только "motor control", у них 90 MIPS на 64 МГц
Тут в таблице 1 какие-то цифры производительности есть, не в пользу ARM7 почему-то.
А если в Thumb переключаться, тут вообще труба у ARM7, зачем это сделали, так и не понял.


По моему это не Dhrystone, ну да ладно.
Покажите мне в этой статье V850, ну хоть в одном месте


Даташит на V850E/IA4 стр 764, от -40 до +85, указанное число циклов действительно не велико, но оно гарантировано. А вот надежность самой памяти выше, особенно если учесть контроль уровня записи и ЕСС кодирование



На МГЦ да, 90 мА на 64 МГц, против AT91SAM7 31 мА на 48 МГц.
А если пересчитатать на MIPS то такой разницы уже не будет.
90 ма на 90 MIPS против 31 мА на 24 MIPS при работе с Flash


Не буду спорить с этим утверждением, хотя я лично глубоко в ядро не лазил, в Си программирую.

да деиствительно там whetstone, виноват. и про V850 там тоже ничего не написано. это 43млн циклов я на иар получил. исходныи текст там на странице.
огрaниченная температура программирования только у чип с высоковолтным программированием, но таких вряд ли кто применят будет ( 70F3038 например).

Конечно не применят, особенно если учесть что проц далеко не новый и уже недоступен для новых разработок.
Современные процы программируются при напряжении питания от 3 В, и при температурах от -40 до +85. А процы автомобильного исполнения (А2) работают и программируются -40 ... +125

На макетке пытаюсь работать с uPD78F1156.Есть проблемы:
элтеховский программатор выдает ошибку на стирание,
на программирование пишет программирование успешное.
Генератор с кварцем 20 МГц на X1,X2 не заводится.
Есть ли нормальный рабочий исходник по инициализации проца?

Ну не знаю, у меня проблем с флешьпрогом не было.
Хотя собрал я его только для пробы, т.к. практически сразу купил миникуб

Зайди на мой сайт, там в папке "/Файловый архив/Sample Programms" выложены примеры из оценочника "78K0R Cool It"
Даташит на этот кит содержит и схему включения uPD78F1166, смотри на последних страницах.
Можешь еще посмотреть на макетку с этим процом.
Переделать с 1166 на 1156 труда не составит.