#define RSON          (1<<20)
AT91F_PMC_EnablePeriphClock ( AT91C_BASE_PMC, 1 << AT91C_ID_PIOA );
AT91F_PIO_CfgInput(AT91C_BASE_PIOA, RSON);

void timer0_c_irq_handler(void)
{
    AT91PS_TC TC_pt = AT91C_BASE_TC0;
    //* Acknowledge interrupt status
    dummy = TC_pt->TC_SR;
    if(BarFlag){
          if((AT91F_PIO_GetInput( AT91C_BASE_PIOA)& RSON)==RSON){
            BarFlag=false;
            at91_IRQ0_barrier_pwm();
          }
     }
}

PIO_ODR = x;   // Переключили вывод на вход
PIO_PPUDR = x; // Запретили pull-up (если нужно)
PIO_IFER = x;  // Включили фильтр (если нужно)
PIO_PER = x;   // Перевели ногу на PIO

#define IN (1<<29)

void writebit0(void){
AT91F_PIO_CfgOpendrain(AT91C_BASE_PIOA, IN);//формируем низкий уровень
_delay_us(60);//по истечении 60us установит флаг DS
while(!DS);
AT91F_PIO_CfgPullup( AT91C_BASE_PIOA, IN);//формируем высокий уровень
}

void writebit1(void){
AT91F_PIO_CfgOpendrain(AT91C_BASE_PIOA, IN);//формируем низкий уровень
_delay_us(3);
while(!DS);
AT91F_PIO_CfgPullup( AT91C_BASE_PIOA, IN);//формируем высокий уровень
_delay_us(58);
while(!DS);
}

void writebyte(unsigned char byte){
unsigned char i;
char b;
for(i=0; i<8; i++){
b = (1 << i);
if (byte&b)
writebit1();
else
writebit0();
}
}

unsigned char readbit(void){
unsigned char i;
AT91F_PIO_CfgOpendrain(AT91C_BASE_PIOA, IN);//формируем низкий уровень
_delay_us(10);
while(!DS);
AT91F_PIO_CfgPullup( AT91C_BASE_PIOA, IN);//формируем высокий уровень
_delay_us(15);
while(!DS);
if ((AT91F_PIO_GetInput(AT91C_BASE_PIOA)& IN)==IN) i=1; else i=0;
_delay_us(35);
while(!DS);
return i;
}

signed char readbyte(void) {
unsigned char i, r, read_byte;
for(i=0, r=1, read_byte=0; i<8; i++){
if (readbit())
read_byte|=r;
r<<=1;
}
return read_byte;
}

unsigned char readbit(void){
unsigned char i;

  AT91F_PIO_CfgOutput(AT91C_BASE_PIOA, IN);
  AT91F_PIO_ClearOutput(AT91C_BASE_PIOA, IN);//формируем низкий уровень

  _delay_us(10);
  while(!DS);
   AT91F_PIO_CfgInput( AT91C_BASE_PIOA, IN);//формируем высокий уровень
  _delay_us(15);
  while(!DS);
  if ((AT91F_PIO_GetInput(AT91C_BASE_PIOA)& IN)==IN) i=1; else i=0;
  _delay_us(35);
  while(!DS);
  return i;
}

#define TC_CLKS_MCK8             0x1

void timer_init ( void )
{
AT91F_TC_Open(AT91C_BASE_TC1,TC_CLKS_MCK8,AT91C_ID_TC1);
AT91F_AIC_ConfigureIt ( AT91C_BASE_AIC, AT91C_ID_TC1, TIMER1_INTERRUPT_LEVEL,AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_HIGH_LEVEL, timer1_c_irq_handler);
AT91C_BASE_TC1->TC_IER  = AT91C_TC_CPCS;
}

void UTIL_DelayTimeInUs(unsigned long time_us)
{
  DelayFlag = 0;
  AT91C_BASE_TC1->TC_RC = 6*time_us; //умножив на шесть, получим 1 инкримент счетчика за 1мкс
//умножив все это на требуемое количество мкс получим прерывание, по истечении заданного кол-ва мкс
  AT91C_BASE_TC1->TC_CCR = AT91C_TC_SWTRG;
  AT91F_AIC_EnableIt (AT91C_BASE_AIC, AT91C_ID_TC1);  
  while(!DelayFlag);
  AT91F_AIC_DisableIt (AT91C_BASE_AIC, AT91C_ID_TC1);
}


void timer1_c_irq_handler(void)
{
  AT91PS_TC TC_pt = AT91C_BASE_TC1;
  unsigned int dummy;
  static unsigned long usCount = 0;
  //* Acknowledge interrupt status
  dummy = TC_pt->TC_SR;
  //* Suppress warning variable "dummy" was set but never used
  dummy = dummy;
  DelayFlag = 1;
  MOV_PWM(); //вызываю требуемую ф-цию
}

UTIL_DelayTimeInUs(6000000);
MOV_PWM();

  AT91F_AIC_EnableIt (AT91C_BASE_AIC, AT91C_ID_TC1);  
  AT91C_BASE_TC1->TC_CCR = AT91C_TC_SWTRG;

TC_pt->TC_SR;

void UTIL_DelayTimeInUs(unsigned long time_us)
{
  DelayFlag = 0;
  AT91C_BASE_TC1->TC_RC = 6; // прерывание должно возникать каждую мкс
  AT91F_AIC_EnableIt (AT91C_BASE_AIC, AT91C_ID_TC1);  
  AT91C_BASE_TC1->TC_CCR = AT91C_TC_SWTRG;  
  while(!DelayFlag);
  AT91F_AIC_DisableIt (AT91C_BASE_AIC, AT91C_ID_TC1);
}

void timer1_c_irq_handler(void)
{
  AT91PS_TC TC_pt = AT91C_BASE_TC1;
  unsigned int dummy;
  static unsigned long usCount = 0;

  dummy = TC_pt->TC_SR;
  dummy = dummy;
  
  usCount++;
  if(usCount == 5000000){ //вместо глоб. пер. пишу 5000000 - т.е. DelayFlag должен = 1 черех 5 сек
    DelayFlag = 1;
    usCount = 0;
  }else{
     TC_pt->TC_CCR = AT91C_TC_SWTRG;
  }
  
}

void UTIL_WaitTimeInUs(unsigned int mck, unsigned int time_us)
{
    volatile unsigned int i = 0;
    i = (mck / 1000000) * time_us;
    i = i /3;
    UTIL_Loop(i);
}

void UTIL_Loop(unsigned int loop)
{
    while(loop--);    
}