SANITY_CHECK((priority & ~AT91C_AIC_PRIOR) == 0);

BOARD_USB_PULLUP_MATRIX
BOARD_USB_PULLUP_INTERNAL
BOARD_USB_PULLUP_EXTERNAL

// Get interrupts status
    status = AT91C_BASE_UDPHS->UDPHS_INTSTA & AT91C_BASE_UDPHS->UDPHS_IEN;

//------------------------------------------------------------------------------
// USB
//------------------------------------------------------------------------------
/// Indicates the chip has a UDP controller.
#define BOARD_USB_UDP

/// Indicates the D+ pull-up is externally controlled.
#define BOARD_USB_PULLUP_EXTERNAL

/// Number of endpoints in the USB controller.
#define BOARD_USB_NUMENDPOINTS                  4

/// Returns the maximum packet size of the given endpoint.
/// \param i  Endpoint number.
/// \return Maximum packet size in bytes of endpoint.
#define BOARD_USB_ENDPOINTS_MAXPACKETSIZE(i)    ((i == 0) ? 8 : 64)

/// Returns the number of FIFO banks for the given endpoint.
/// \param i  Endpoint number.
/// \return Number of FIFO banks for the endpoint.
#define BOARD_USB_ENDPOINTS_BANKS(i)            (((i == 0) || (i == 3)) ? 1 : 2)

/// USB attributes configuration descriptor (bus or self powered, remote wakeup)
#define BOARD_USB_BMATTRIBUTES                  USBConfigurationDescriptor_SELFPOWERED_NORWAKEUP
//#define BOARD_USB_BMATTRIBUTES                  USBConfigurationDescriptor_BUSPOWERED_NORWAKEUP
//#define BOARD_USB_BMATTRIBUTES                  USBConfigurationDescriptor_SELFPOWERED_RWAKEUP
//------------------------------------------------------------------------------

    AT91C_BASE_PMC->PMC_SCER = AT91C_PMC_UDP;
    AT91C_BASE_PMC->PMC_PCER = 1UL << AT91C_ID_UDP;

void LowLevelInit(void)
{
unsigned char i;

// Set flash wait states in the EFC
// 48MHz = 1 wait state

AT91C_BASE_MC->MC_FMR = AT91C_MC_FWS_1FWS;

// Отключаем Watchdog
AT91C_BASE_WDTC->WDTC_WDMR = AT91C_WDTC_WDDIS;

// Инициализируем main oscillator //------0x40
AT91C_BASE_PMC->PMC_MOR = ((AT91C_CKGR_OSCOUNT & (0x0F << 8)) | AT91C_CKGR_MOSCEN);

// Ждем пока Main Oscillator стабилизируется
while (!(AT91C_BASE_PMC->PMC_SR & AT91C_PMC_MOSCS));

// Инициализируем PLL на 96MHz (96.109) и USB на 48MHz
AT91C_BASE_PMC->PMC_PLLR = AT91C_CKGR_USBDIV_1 | // На выходе делителя выходной сигнал ФАПЧ, деленный на 2 = 48MHz.
AT91C_CKGR_OUT_0 | // Диапазон тактовых частот ФАПЧ.
(16 << 8) | // Счетчик ФАПЧ. Определяет число тактов сигнала SLCK,
//через которое устанавливается LOCK бит регистра PMC_SR, после записи регистра CKGR_PLLR
(AT91C_CKGR_MUL & (72 << 16)) | // Умножитель ФАПЧ.
(AT91C_CKGR_DIV & 14); // Параметр - делитель.

while (!(AT91C_BASE_PMC->PMC_SR & AT91C_PMC_LOCK)); // ФАПЧ зафиксирована?
// Проверка состояния главного синхронизирующего сигнала MCK. Сигнал MCK готов?
while (!(AT91C_BASE_PMC->PMC_SR & AT91C_PMC_MCKRDY));

// Предделитель основного синхронизирующего сигнала
AT91C_BASE_PMC->PMC_MCKR = AT91C_PMC_PRES_CLK_2;
// Проверка состояния главного синхронизирующего сигнала MCK. Сигнал MCK готов?
while (!(AT91C_BASE_PMC->PMC_SR & AT91C_PMC_MCKRDY));

// Выбираем источник основного синхронизирующего сигнала - сигнал PLLCK
AT91C_BASE_PMC->PMC_MCKR |= AT91C_PMC_CSS_PLL_CLK;
// Проверка состояния главного синхронизирующего сигнала MCK. Сигнал MCK готов?
while (!(AT91C_BASE_PMC->PMC_SR & AT91C_PMC_MCKRDY));

// Инициализируем AIC
AT91C_BASE_AIC->AIC_IDCR = 0xFFFFFFFF; //Запрещаем все прерывания
AT91C_BASE_AIC->AIC_SVR[0] = (unsigned int) defaultFiqHandler;
for (i = 1; i < 31; i++) {
AT91C_BASE_AIC->AIC_SVR[i] = (unsigned int) defaultIrqHandler;
}

AT91C_BASE_AIC->AIC_SPU = (unsigned int) defaultSpuriousHandler; //случайные прерывания

for (i = 0; i < 8 ; i++) {
/*Регистр окончания прерывания используется процедурой обработки прерывания
для обозначения окончания обработки прерывания. Можно записать любое
значение, так как требуется только произвести запись в этот регистр для
сигнализации окончания обработки прерывания.*/
AT91C_BASE_AIC->AIC_EOICR = 0;
}

// Инициализируем регистр управления отладки - Debug
AT91C_BASE_AIC->AIC_DCR = AT91C_AIC_DCR_PROT;

// Remap the internal SRAM at 0x0
BOARD_RemapRam(); //?

// Disable RTT and PIT interrupts (potential problem when program A //?
// configures RTT, then program B wants to use PIT only, interrupts //?
// from the RTT will still occur since they both use AT91C_ID_SYS) //?
AT91C_BASE_RTTC->RTTC_RTMR &= ~(AT91C_RTTC_ALMIEN | AT91C_RTTC_RTTINCIEN); //?
AT91C_BASE_PITC->PITC_PIMR &= ~AT91C_PITC_PITIEN; //?
}


//==============================================================================
//---Блок обработки прерываний от i-ой конечной точки---------------------------
void USB_EP_INT()
{
if ( !(AT91C_BASE_UDP->UDP_CSR[0] & AT91C_UDP_RXSETUP) )
return;
TRACE_INFO_WP("AT91C_UDP_RXSETUP\n\r");
//---Обработка управляющего пакета----------------------------------------------
}
//------------------------------------------------------------------------------
/// Handles interrupts coming from USART #0.
//------------------------------------------------------------------------------
void USB_InterruptHandler(void){
unsigned int status;
// int eptnum = 0;
status = AT91C_BASE_UDP->UDP_ISR; // Читаем статус прерывания UDP
status &= AT91C_BASE_UDP->UDP_IMR; // Регистр маски прерываний UDP

/* switch (status & 4) //выбор конечной точки, которая вызвала прерывание
{
case AT91C_UDP_EPINT0: {i = 0; USB_EP_INT(); break;}
case AT91C_UDP_EPINT1: {i = 1; USB_EP_INT(); break;}
case AT91C_UDP_EPINT2: {i = 2; USB_EP_INT(); break;}
case AT91C_UDP_EPINT3: {i = 3; USB_EP_INT(); break;}
}*/

if (status == 0) {
return;
}

if ((status & AT91C_UDP_ENDBUSRES) != 0) {
//---Конфигурация USB при сбросе шины
TRACE_INFO_WP("____ENDBUSRES___%u_\n\r",status);

// The device enters the Default state
USB_Device_State = USBD_STATE_DEFAULT;
// Разрешаем работу трансивера битом TXVDIS установленным в нулю
//AT91C_BASE_UDP->UDP_TXVC &= ~AT91C_UDP_TXVDIS;

// Активизируем функциональную конечную точку, для получения первого пакета
AT91C_BASE_UDP -> UDP_FADDR = AT91C_UDP_FEN;
// Сбрасываем конечные точки UDP
AT91C_BASE_UDP -> UDP_RSTEP = (unsigned int)-1;
AT91C_BASE_UDP -> UDP_RSTEP = 0;
// Сброс всех прерываний
AT91C_BASE_UDP -> UDP_ICR = (unsigned int)-1;
// Разрешаем прерывания от 0 конечной точки
AT91C_BASE_UDP -> UDP_IER = AT91C_UDP_EPINT0;

AT91C_BASE_UDP -> UDP_CSR[AT91C_UDP_EP0] =
( AT91C_UDP_EPEDS | // Включаем 0 конечную точку
AT91C_UDP_EPTYPE_CTRL //
);
TRACE_INFO_WP("____ENDBUSRES_ee__\n\r");
// сброс прерывания по окончанию сброса шины
AT91C_BASE_UDP -> UDP_ICR = AT91C_UDP_ENDBUSRES;
}

if (AT91C_BASE_UDP->UDP_CSR[0] & AT91C_UDP_RXSETUP ){

TRACE_INFO_WP("AT91C_UDP_RXSETUP\n\r"); return;}

}

void USB_Init(void)
{

USB_Device_State = 0;
// External pull-up on D+
// Configure
AT91C_BASE_PMC ->PMC_PCER = 1UL << AT91C_ID_PIOA; // AT91F_PMC_EnablePeriphClock(AT91C_BASE_PMC, 1 << AT91C_ID_PULLUP);
AT91C_BASE_PIOA->PIO_PER = AT91C_PIO_PA25; // Set in PIO mode
AT91C_BASE_PIOA->PIO_OER = AT91C_PIO_PA25; // Configure in Output


AT91C_BASE_PMC->PMC_SCER = AT91C_PMC_UDP; //Enables the 48MHz USB clock.
AT91C_BASE_PMC->PMC_PCER = 1UL << AT91C_ID_UDP; // Enables the clock of the UDP peripheral.


// Отключаем все прерывания UDP кроме EP0INT - конечной точки 0
AT91C_BASE_UDP->UDP_IDR = 0xFE;
//Разрешаем прерывания по активизации шины UDP
AT91C_BASE_UDP->UDP_IER = AT91C_UDP_WAKEUP;


TRACE_INFO_WP("USB_Init\n\r");

// Configure interrupts
AIC_ConfigureIT(AT91C_ID_UDP, 8, USB_InterruptHandler);
AIC_EnableIT(AT91C_ID_UDP);
TRACE_INFO_WP("END\n\r");
}


void wait ( void )
{//* Begin
unsigned int waiting_time ;
for(waiting_time = 0; waiting_time < LedSpeed; waiting_time++) ;
}//* End

//------------------------------------------------------------------------------
// Main
//------------------------------------------------------------------------------

//------------------------------------------------------------------------------
/// Initializes drivers and start the USB <-> Serial bridge.
//------------------------------------------------------------------------------
int main()
{
TRACE_CONFIGURE(DBGU_STANDARD, 115200, BOARD_MCK);
// If they are present, configure Vbus & Wake-up pins
TRACE_DEBUG("init=CDCDSerialDriver_Initialize()\n\r");

// Enable User Reset and set its minimal assertion to 960 us
AT91C_BASE_RSTC->RSTC_RMR =
AT91C_RSTC_URSTEN | // разрешить сброс по выводу NRST
(0x4<<8) | // длительность выходного сигнала сброса на выводе NRST
(unsigned int)(0xA5<<24);// пароль

// BOT driver initialization
CDCDSerialDriver_Initialize();

// USBD_Init();
USB_Init();
// connect if needed
// VBUS_CONFIGURE();

// Driver loop

while (1) {

LED_Set(18);
wait();
LED_Clear(18);
LED_Set(17);
wait();
LED_Clear(17);
wait();

}
}

AT91C_BASE_PIOA->PIO_PER = AT91C_PIO_PA25; // Set in PIO mode
AT91C_BASE_PIOA->PIO_OER = AT91C_PIO_PA25; // Configure in Output

// Отключаем все прерывания UDP кроме EP0INT - конечной точки 0
AT91C_BASE_UDP->UDP_IDR = 0xFE;
//Разрешаем прерывания по активизации шины UDP
AT91C_BASE_UDP->UDP_IER = AT91C_UDP_WAKEUP;

// Сбрасываем конечные точки UDP
AT91C_BASE_UDP -> UDP_RSTEP = (unsigned int)-1;
AT91C_BASE_UDP -> UDP_RSTEP = 0;
// Сброс всех прерываний
AT91C_BASE_UDP -> UDP_ICR = (unsigned int)-1;