как можно подробнее что это и как оно работает, просьба не отсыллать к даташитам, читал, не совсем врубился.

Захват таймера - копирование в регистр ICR1 текущего значения таймера, конечно по событию. Событием может быть как перепад уровня на ноге ICP, так и срабатывание компаратора. Т.е. фиксирование момента, когда это событие произошло. А потом используй это значение в ICR1 как хошь. При этом генерится запрос на прерывание, чтобы не прозевать, что захват произошел.
Сложнее ответить зачем это надо, т.к. компаратор может выдавать прерывание безо всякого захвата, как толко сигнал достиг нужной величины. Однако для измерения каких-нибудь временнЫх параметров сигнала - самое то.

Это нужно, например, когда делаешь интегрирующий АЦП в контроллере в котором есть только аналоговый компаратор, в этом случае использовать захват по переключению компаратора очень удобно...