#include <stdint.h>
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <avr/interrupt.h>
#define CD4094_PORT PORTB
#define CD4094_DDR DDRB
#define CD4094_PIN_DATA 3
#define CD4094_PIN_CLK 2
#define CD4094_PIN_STB 4
#define OnBit(address,bit) (address|=(1<<bit))
#define OffBit(address,bit) (address&=~(1<<bit))
#define Rstop 1
#define Lstop 2
#define RUN 2
#define REV 1
#define S0 6
#define S2 4
//объявление прототипов функций
void CD4094_init(void);
void CD4094_CLK(void);
void CD4094_STB(void);
void Shift_Reg(void);
void Shift_One_Byte(uint8_t r);
uint16_t Analog(void);
uint8_t Datchik_Pos(void);
void Led_Pos(void);
void RotorL(void);
void RotorR(void);
//определение переменных
volatile uint8_t TH;
uint8_t Led[2];
uint8_t Povorot;
uint8_t N;
void main(void) {
// инициализация порта D и B
PORTD = ((1 << S0) | (1 << S2)); //включение подтягивающих резисторов в S0,S2
DDRD = ((1 << RUN) | (1 << REV)); //установка RUN,REV на выход
DDRB = ((1 << CD4094_PIN_DATA) | (1 << CD4094_PIN_CLK) | (1 << CD4094_PIN_STB)); //установка stb,data,clk на выход,уровень 0
//инициализация прерываний по переполнению таймера0
TIMSK = 0x2;
//инициализация аналогового компаратора
ACSR = 0x00;
sei(); //разрешение глобальных прерываний
CD4094_init(); //инициализация регистров
Led[0] = 0;
Led[1] = 0;
Povorot = 0;
//основной цикл
while (1) {
if ((!(PIND & 1 << PIND6)) || (!(PIND & 1 << PIND4))) { //если нажата одна из кнопок
N = Datchik_Pos();
if (N > 48) { //определение конечного правого положения датчика
Povorot = Rstop;
} else if (N < 1) { //определение конечного левого положения датчика
Povorot = Lstop;
} else if ((N > 1) && (N < 48)) {
Povorot = 0;
}
if (!(PIND & 1 << PIND6)) { //если нажата кнопка S0
RotorR();
}
if (!(PIND & 1 << PIND4)) { //если нажата кнопка S2
RotorL();
}
} else { //если не нажата ни одна из кнопок
OffBit(PORTD, REV);
OffBit(PORTD, RUN);
}
}
}
void RotorR(void) {
if (Povorot == Rstop) { //если в крайнем правом положении то стоп
OffBit(PORTD, RUN);
OffBit(PORTD, REV);
_delay_ms(300);
return;
} else {
OnBit(PORTD, RUN); //включить поворот (RUN)
OffBit(PORTD, REV); //реверс не включать (REV)
Led_Pos();
Shift_Reg();
_delay_ms(300);
}
}
void RotorL(void) {
if (Povorot == Lstop) { //если в крайнем левом положении то стоп
OffBit(PORTD, RUN);
OffBit(PORTD, REV);
_delay_ms(300);
return;
} else {
OnBit(PORTD, RUN); //включить поворот (RUN)
OnBit(PORTD, REV); //реверс включить (REV)
Led_Pos();
Shift_Reg();
_delay_ms(300);
}
}
uint8_t Datchik_Pos(void) { //перевод тиков в номер положения датчика
uint16_t n = 0;
uint16_t i;
uint8_t m = 8;
while(m--) {
n += Analog(); //накапливаем тики
}
i = n>>3; //получаем средние тики
m = ((i - 36) * 100) / 474; //переводим тики в номер положения переменника
return (m);
}
void Led_Pos(void) { //перевод номера положения датчика в код светодиода и группы
uint8_t m;
m = Datchik_Pos();
Led[0] = (1 << ((m - (((m - 1) >> 3) << 3)) - 1)); //переводим номер положения переменника в номер светодиода в группе
Led[1] = ~(1 << ((m - 1) >> 3)); //переводим номер положения переменника в номер группы с инверсией битов
}
void CD4094_init(void) { //инициализация регистров
uint16_t i;
for(i = 0; i < 16; i++) {
OffBit(CD4094_PORT, CD4094_PIN_DATA);
CD4094_CLK();
}
}
void CD4094_CLK(void) { //дёргаем ногу clk для проталкивания битов по регистру
OnBit(CD4094_PORT, CD4094_PIN_CLK);
_delay_us(15);
OffBit(CD4094_PORT, CD4094_PIN_CLK);
}
void CD4094_STB(void) { //дёргаем ногу stb для поджига светодиодов
OnBit(CD4094_PORT, CD4094_PIN_STB);
_delay_us(10);
OffBit(CD4094_PORT, CD4094_PIN_STB);
}
void Shift_Reg(void) { //загрузка сдвигового регистра
Shift_One_Byte(Led[1]);//загрузка кода группы в регистр
Shift_One_Byte(Led[0]);//загрузка кода светодиода в группе регистр
OffBit(CD4094_PORT, CD4094_PIN_DATA);
CD4094_STB(); //зажигаем светодиоды
}
void Shift_One_Byte(uint8_t r) { //загрузка одного байта
uint8_t i = 8;
while(i--) {
if (r&0x80) {
OnBit(CD4094_PORT, CD4094_PIN_DATA);
} else {
OffBit(CD4094_PORT, CD4094_PIN_DATA);
}
CD4094_CLK();
r <<= 1;
}
}
uint16_t Analog(void) { //используем аналоговый компаратор для замера времени заряда кондёра
OffBit(DDRB, 0); //переводим 0 выход порта В в третье состояние
TCNT0 = 0; //очистим счётчик-накопитель
TH = 0;
OnBit(TCCR0B, CS01); //включаем таймер0 с пределителем CLK/8
OnBit(DDRB,7); //включить транзистор
while(!(ACSR &(1 << ACO)));//ждём изменения состояния бита АСО на выходе компаратора
OffBit(TCCR0B, CS01); //выключаем таймер
OffBit(DDRB, 7); //выключаем транзистор
OnBit(DDRB, 0); //разряжаем кондёр
_delay_ms(2); //время для разряда кондёра
return(TH << 8 | TCNT0); //возвращаем результат замера времени
}
ISR(TIMER0_OVF_vect) { //обработка прерывания таймера0 по переполнению
//при переполнении 8-битного счётчика таймера увеличивать байт ТН на 1
TH++;
}
Что касается исполнения кода, то прыжок с Povorot = 0; сразу на Povorot = Lstop; потом на Povorot = Rstop; и только после этого на if ((!(PIND & 1 << PIND6)) || (!(PIND & 1 << PIND4))) { // я не могу объяснить никак. Потом до момента получения среднего числа тиков всё идёт гладко и опять необъяснимый скачок на } else { //если не нажата ни одна из кнопок
OffBit(PORTD, RUN); (именно на выключение RUN) и дальше опять всё нормально. Что за скакалки-прыгалки?
Опять даташит на русском сыграл злую шутку. 
Нет там описания регистра TIMSK и в частности бита TOIE0.
дальше дело за малым - коэффициент угадать и готово )
В Analog() вроде нормально. Всё что касается регистров тож вроде ничего лишнего(можно конечно строб и цлк вместо функций в дефайне определить,но уменьшется ли объём отнимаемой памяти?). Ну а что в Led_Pos() такой трабл с делением,да ещё и на нецелочисленное значение,так я не могу ничего придумать 
.
почему этот код не хочет выполняться по порядку, как положено любому добропорядочному коду????????
