А она всё равно виснет!, Помогите разобраться с прерываниями Опции

[Dmitrich]

Имеем:

- Процессор STM32F103RCT6
- Тактовая - 72Мгц.
- FreeRTOS v7.02
- Небольшой проект с 7 задачами.

Проект сделан на основе "Demo" из дистрибутива FreeRTOS.
Все опции проекта и основные настройки взяты оттуда.
Все задачи созданы с одинаковым приоритетом, равным 1.

Используются 3 UARTa, для них разрешены прерывания.

Программа в целом работает, все функции выполняет. Есть тольк одно "но":
- Через произвольный промежуток времени, от минут до часов, ОСь виснет!

Использование стека ежесекундно контролируется функцией uxTaskGetStackHighWaterMark во всех задачах.
Размер кучи ежесекундно контролируется функцией xPortGetFreeHeapSize.
Включен механизм контроля переполнения стека vApplicationStackOverflowHook.

Всего хватает с большим запасом, и увеличение всех размеров ситуацию не изменяет.

Все ресурсы (семафоры, очереди) - созданы до создания задач.
В процессе работы никакие ресурсы не удаляются и не создаются.
Из прерываний вызываются ТОЛЬКО xQueueSendFromISR().

Так что наиболее вероятная причина - неправильная настройка приоритетов прерываний.
И тут я уже окончательно запутался, прошу помощи.

Сейчас настройки у меня такие (взяты из демо):

Определения:

#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 255
#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 191
#define configLIBRARY_KERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 15

Настройки:

Один раз:
NVIC_SetVectorTable( NVIC_VectTab_FLASH, 0x0 );
NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 );

Для UART-ов:

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = UART1_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = (uint8_t)(configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY >> 4);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init( &NVIC_InitStructure );

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = UART2_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = (uint8_t)(configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY >> 4);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init( &NVIC_InitStructure );

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = UART3_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = (uint8_t)(configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY >> 4);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init( &NVIC_InitStructure );

Люди добрые, помогите, кто может!
Мне пока не нужны разные приоритеты, вполне достаточно, если все прерывания будут иметь одинаковый приоритет.