Если считать без пульта управления- то да, обычно один процессор. Т.к пульт управления в мощных частотниках обычно делают легко отсоединяемый, иногда его можно вынести достаточно далеко (интефейсы типа 485 и другие индустриальные) а во многих промышленных системах пульт вообще используется только на этапе отладки привода.

В INVERTEK Optidrive E2 стоит какой-то уже снятый с производства Smart Power Module Motion SPM от Fairchild.

OMRON использует заказные модули с встроенным диодным мостом, тормозным транзистором и силовыми IGBT, но без драйверов:
Нажмите для просмотра прикрепленного файла

А вот в интегрируемых в мотор частотниках HANNING применяют сборки от Vincotech:
Нажмите для просмотра прикрепленного файла

Кстати даже интегрируемые в мотор частотники делают на двух микроконтроллерах.
Там нет "пульта", однако...
Это тренд, тут ничего не поделать.
Никто же не удивляется почему в телефонах по десятку микропроцессорных ядер.

Как распределены задачи между этими микроконтроллерами? В наше время может уже логичнее МК+ПЛИС?

Даже Alter-а не смогла показать эффективное примение своих ПЛИС для частотников.
Сейчас тренды в управлении движками направлены на усиление вычислительной мощности с плавающей точкой, я бы назвал это распознаванием динамических образов роторов и моделей управляемых объектов.
Если и ПЛИС, то со встроенным микроконтроллером. А там и операционка и межпроцессорные протоколы, и что там вообще ПЛИС как таковой остается делать непонятно.

А как распределены задачи я конечно не скажу. Современные RTOS поддерживают динамическое перераспределение задач. Что точно разделяют на разные микроконтроллеры это протоколы индустриальных сетей и модуляторы с ШИМ.