Двигатели какие? Шаговые или серводвигатели?

Двигатели трёхфазные синхронные, управляются через силовую плату FalconeEye по PWM интерфейсу. Это всё что известно(

Плата всего лишь трехфазный силовой ключ с логическим входом. Чтобы рулить движком, нужно еще знать режимы обмоток, число полюсов на оборот и положение ротора на оси. Обычно до кучи стоят энкодер, с которого можно получить угол нахождения и датчики тока по фазам, чтобы движки не попалить.

Да, Энкодер там присутствует. Только что это за зверь и как с ним работать я ещё не разобрался.

Либо относительный, либо абсолютный. Абсолютный хорош тем, что сразу после подачи питания можно получить от него текущий угол (у нас использовались МП9 в которых данные представляются в параллельном виде кодом Грея). А с относительным придется сделать оборот, найти метку (у отечественных называется "север") и в процессе работы считать импульсы между этими метками, а также контролировать импульсы на предмет их пропадания.

На кой двигателю абсолютный энкодер?
Абсолютный ставят на редукторы.

Насколько я вычитал - нужно знать угол смещения ротора по отношению к статору, для выдачи правильного угла сдвига. Вот обратная связь и используется.

Строго говоря - энкодер не сажается напрямую к ротору.
Другое дело, какую цель преследует установка энкодера?
Если надо с самого включения точно знать положение - то альтернативы абсолютному энкодеру нет.

И вы все еще собираетесь изобретать это все на ПЛИС? У вас что, задача разработать частотный преобразователь для синхронного электропривода? Для всего лишь одного станка или робота?

Надеюсь вы в курсе, что для данного применения сотни фирм в мире выпускают серийную продукцию, которая дешевле даже железа вашего альтеровского Кита?
Например Альтивар, Омрон или любой отечественный преобразователь частоты для 3-х фазных синхронных двигателей с входами для любого типа энкодеров.

Kolya, неужели у вас такая мизерная зарплата, что дешевле вас нанять на недели, чем купить готовое изделие за 500 бакинских?

Я конечно не хвалюсь, но зарплата у меня очень хорошая. А раз заказчик заказывает (извините за каламбур), то моё дело заморочится и сделать)))

Если у вас плата, на которой остаётся мало выводов после установки LCD и SPI, то возникают сомнения о том, что на ней можно реализовать преимущества ПЛИС.
А что за плата?



Тут явно подмена фактов.

Для 15-ти электроприводов.
И наверняка их работа взаимосвязана.

Получается, тут выбор между 15 ЧП с контроллером управления между ними и одной платой с SoC и драйверами двигателей.


Можно и порадоваться - вам на этой плате монитор с тачскрином, да ещё, наверное, связь по Ethernet поднимать. Я думаю, делать это на SoC с Linux будет гораздо лучше, чем на большой ПЛИС с софт-процессором.

Я бы не стал переводить одно в другое. Иногда десять строчек на C выливается в сотню на HDL, иногда наоборот.
Главное - у вас есть алгоритм, ещё лучше, конечно, его описание. А дальше лучше алгоритм перекладывать на HDL, а не код на C. В некоторых случаях алгоритм на C непригоден к непосредственной реализации на HDL, это тот случай про десять и сотню строчек.
Это не означает, что все алгоритмы на HDL писать сложнее, чем на C. В общем случае HDL замороченнее, но некоторые алгоритмы решаются на HDL легче, чем на C.