Значит неверно выбран лимит.
Ограничение работает если за один интервал сэмплирования входной сигнал вышел за границы лимита.
Это модель с дискретным временем, напомню на всякий случай.

Могли бы Вы привести графики входа и выхода, где будет видно ограничение скорости.
Спасибо

Вот:
Нажмите для просмотра прикрепленного файла

Спасибо. Процесс получился для sample time 30ms

А просто поставить апериодические звено с понятным для наладки параметром-постоянная времени не проще, чем опять как-то хитроумно делать тоже самое?)С люфтом борются иначе-на очень низких токах делается 1.5-2сек постоянная времени, на высоких- снижается до 0.2-0.5 сек
И еще вопрос:вы выбрали 80МГцовый процессор и кучу матлабоыские ПО чтобы реализовать ПИ, который паяется на коленке из операционник пары резисторов и кондеров?)

Извините за оффтоп, Solidthinking Embed 2017 можно стимулировать схемотехнику?Пробывали-не? Насколько правдоподобные результаты?

Для моделирования динамических систем на высоком уровне это не нужно, в большинстве случаев.
Вполне достаточно однонаправленных блоков.
Основной вектор развития подобных систем - на основе отлаженной модели кодогенерация для семейства MCU + решения задач оптимизации.

Видите ли, с современным подходом в Matlab нет никакой необходимости знать некую виртуальную постоянную времени.
Поэтому ваши фразы о каком-то времени не несут информации.
А бы предложил перейти на другую терминологию.
Скажем переходное поведение и быстрота реакции в условных единицах PID тюнера.

По всей видимости, вы не занимаетесь наладкой своих систем(.Иначе бы давно пришли к выводу, что сугубо заумные системы даже разработчику наладить сложно, не говоря уже о хвостатых.Вот скажите, Васян из Бутово сможет ваш привод настроить?Он будет работать?
---
Я не пользуюсь терминами, о которых вы мне рассказываете.Для меня важны 3 параметра -сделать то, что от меня хотят(не просят!), потери в системе и срок службы. На все остальное для меня нет дела. К примеру, когда делал привод полутрамегаватника, меня просили сделать максимальное быстродействие, а я знаю, что при таком критерии система вообще не оптимальна по потерям и сроку службы.Двигатель стоит несколько лимонов, редуктор 40 миллионов и полгода изготовление.Делаем оптимизацию по быстродействие, да? Меня же потом с первого и спросят-ваш привод сломал нам механику и разбил редуктор.Смоделируйте это.А толку вы берете простую модель и показываете красивые картинки переходных.Я и без матлаба вам скажу, как сделать максимально быстро-регулятор в максимум до потери устойчивости

В частотниках предлагают настраивать PID, в ПЛК в стандартном языке есть блоки PID и никто не стесняется.
Это не считается заумным, это стандарт для инженера.
Я показал как это элементарно настраивается в тюнере матлаба.
Или предлагаете вызывать вас вместо matlab-а?

Ни для кого не секрет, что в простых приводах коэффициенты PID-а можно варьировать на порядок и ничего визуально не изменится.
Отсюда и ваша уверенность в своем зорком глазе.
Я бы посмотрел как бы справились с многозвенной механикой, с теми же манипуляторами с десятком степеней свободы.

Меня не интересует многозвенная механика, меня заинтересовал вопрос ТСа, в котором ему тупо надо закрутить крутилку.Тут одна степень свободы и механизм предельно простой.Систему управления движением спутников не делал и не хочу делать-полжизни эти регуляторы настраивать не хосу

Прошу прощения за долгое молчание.

Я доделал контроллер.

В 99% резов укладываюсь в 1мм погрешности.
Эскиз со статистикой резов прикрепил.

Всем большое спасибо за помощь!

Для меня осталось не раскрытым тема выбора регулятора, коэффициенты я подбирал на объекте. Надеюсь, я это смогу понять и в случаях, когда на объекте пробовать не будет возможности, я справлюсь снова.

Как ты это сделал? Даже если предположить что там всего два три диапазонами 0...999 с шагом 1, то всего 1000*1000*1000 комбинаций. Как ты это сделал без матлаба?Тоже повезло как мне?

Не знаю. Может и повезло. Но дифф.составляющую я отключил сознательно.

Я перебрал алгоритм, который идёт до ПИД-регулятора, почаще стал вычислять значения скорости и ещё ряд мелочей.

Я так 7 лет уже делаю и ничего-))

Есть куда двигаться дальше... Вы сразу ПИ- регулятор включаете, или сначала программный разгон?


Я еще больше. Никогда еще не пыталась заменить свои мозги чужими. Ставлю потенциометры, которыми задаю коэффициенты и смотрю глазом на осциллограф.

Сначала программный разгон. Скорость, до которой программно разгоняю, названа 'Accelspeed' и выведена в легенду статистики(мм/с).

Сейчас даже и не помню, зачем так сделал..Но, видимо, правильно сделал, раз Вы об этом спрашиваете.