Мне кажется, что с управлением вы все усложняете. Из опыта видеоимпульсного зондирования пресных водоемов могу сказать, что достижима глубина (дистанция) 7-10 метров. Т.к. управление передается в одну сторону, а затухание в среде экспоненциальное, то можно ожидать увеличение дальности в 3-4 раза. Параметры сигнала на передающей антенне: Импульс длительностью в несколько периодов частоты 200-500 Мгц; апплитуда 300-400 В; Период повторения - 100-400кГц; средняя мощность - несколько ватт; Управляющую информацию можно передавать изменяя, например, амплитуду или период повторения импульсов.

To Chupakabra - Статья выглядит интересной,
и если вас не затруднит выложите пожалуйста полностью,или отправте на почту
ps. А вообще то я не ожидал такого интереса к этой теме, по этому всем

Лучше поздно, чем никогда.

http://www.webfile.ru/364821

Ребята а зачем лодку топить

Делай ее с положительной плавучестью а под воду с помощю винта загоняй акомулятор сел и всплыла.

Передача по звуковому каналу 30кб они наверно стандартный модем использовали.

Позиционирование можно проводить с использованием все тогоже канала связи - время между запросом с земли и ответом лодки минус апаратная задержка и получил дальность, второй датчик кинь от себя метров на 100 вот тебе треугольник дальностей.
Глубину по давлению мерь.

Для определения местоположения можно воткнуть два реперных буя с акустическими маяками и изветсными координатами и от них уже определять относительное положение.

Только мерить все равно необходимо ростаяние поскольку измерение углов дает низкую точность и довольно сложно в реализации.

Ну дак а я что говорю? Измеряем расстояния до буев. А угол уже просто вычисляем из расстояний. Хотя зачем он нам нужен?

Мерять на самом деле придется не только расстояние(читай - задержку распространения сигнала), но и разность фаз принятых сигналов

Зачем нам фазы? Нам расстояния нужны, а это только задержка. Плюнули раз - отозвался один буй, померили задержку определили расстояние, плюнули второй раз, ответил другой буй, померили задержку определили второе расстяние. Где фазы то нужны?

Ваш метод будет работать в том случае, если расстояния до буев ответчиков сильно отличаются. Кроме того, не забывайте, что при распространении звука в воде имеет место искажение фронтов сигнала (т.н. затягивание) за счет многолучевого распространения и точно померять задержки будет непросто. Для справки посмотрите в гугле по поиску "LBL positioning" и "SBL positioning"

У вояк есть способ поиска подводных лодок, когда в воду бросают буй гидроакустический, а потом гранат несколько штук в линию с интервалом. По отклику определяют что там в глубине есть.

По поводу искажения фронта - усредняем. Статистика, при всей ее размазаности, весьма точная наука. Кстати для LBL буржуины 2 с на определение положения дают. За это время можно много раз пульнуть. Опять же, пусть будет две посылки через определенное время - зная время между посылками, можно определить уровень сигнала в момент "истиного" фронта.

Еще момент, а кто сказал что обязательно только два датчика использовать? Можно и третий на противоположном берегу разместить.

По поводу смотрения в глубине - есть такая штука, подпочвенная локация, с помощию сверхширокополосных сигналов. UWB ключевое слово. Может как то применить ультразвуковые "дельта-импульсы"?

Вот решыл тоже занятса.
И появился вопрос - как прошче лодку стабилизировать на определеной
глубине.
Предворительно вес около 35 кг.

Для нормального позиционирования на определенной губене, я так думаю, надо будет делать как и у "старших братьев": делать 2 балона (балласта) или даже лучше 3 которые будут заполняться газом для всплытия или водой для погружения. При помощи этих баластов можно будет добиться нулевой плавучести и глубину регулировать уже при помощи рулей. Так же хорошо эти балласты помогут при экстренном всплытии, если конечно еще останется сжатый воздух
Воздух хранить в сжатом виде для того чтобы он мог вытолкнуть воду из балластов.
Центр тяжети ПЛ должен будеть находиться на много ниже балласта.
Для стравливания воздуха и воды из балласта нужно будет делать отдельные клапаны. Теперь остается вопрос как отрегулировать заполнение балластов для того чтобы добиться нулевой плавучести...

Воздух-это тоже моя первая мысль.
Но потом встала проблема- получитса плавно ли.Объем ведъ будет
небольшой.
Второе - делатъ положителную плавучестъ и постояно гнатъ винты.

Ну на сколько я понял 35 кг это не маленький объем получится по любому... так что еще 5-10 литров это я думаю будет не польшой прибавкой, хотя все равно надо будет расчитывать объем
А постоянно гнать винты это ни каких аккумуляторов не хватит...

Вот тут я и утомился.
Воздух- два балона(5 лтр.), 4 клапана,и вопрос как оратно воду
загнать ?

Куда загнать? в баласт? так просто воздух стравить, а выгонять ее от туда сжатым воздухом, правда все зависит от того на каой глубине будет находиться твоя ПЛ, а то может случиться так что и давления воздуха будет не достаточно для выталкивания воды...
На каждый балон нужно 3 клапана: 1-й вход воздуха, 2-й выход воздуха, 3- вход/выход воды. Или если жалко воздух то тогда 2 клапана на быласт но + компрессор воздух из балона откачивать в резервуар

Думаю должно работатъ.
Но напасусь ли я стока воздуха.

Можно конечно немного извратиться и сделать всего по 1 компрессору на каждый балласт, который будет накачивать и откачивать воду, а вот всю ПЛ сделать как сообщающиеся сосуды. Только тогда надо будет предусмотреть хитрую систему воздуховодов в балласт для того чтобы вода не поподала внутрь корпуса. И тогда не надо будет иметь большого запаса воздуха. Хотя для экстренного всплытия всетаки хорошо было бы иметь хотябы небольшой болон с сжатым воздухом.
А можно и всего 1 компрессор и систему клапанов для выбора балласта в который будет закачиваться вода.

IMHO. Нулевая плавучесть - всегда & аварийная система всплытия (клапан + свернутый, раздуваемый поплавок + балончик c CO2)

p.s.: Можно электролизом из воды газ гнать, что-то типа водорода и кислорода (или хлор ). Соответственно, можно использовать для регулирования глубины погружения.
p.p.s.: Для аварийной системы всплытия проще использовать карбид или другое соединение (негашеную известь и т.п.), которое может выделять газ при реакции с той же водой например . (Глубину, впринципе, тоже можно регулировать, дозированием активного в-ва в балон частично заполненный водой, вытесняя воду)

Еще вспомнил. Мел / сода + уксусная кислота . Дозируем уксусную кислоту (или соляную) в сосуд с мелом и молучаем управляемый газо-генератор.

Для аварийной системы всплытия можно просто использовать горючую смесь типа дымного пороха, которую "детонируем" электрической искрой, выделяемым газобразным продуктом надуваем спасательный поплавок/буй.

Химзавод на борту...не уверен.

Зопрос к знатокам - какой угол нужен для рулеи высоты?
Какраз сежу перед програмой для шаговика.

Владею датчиком давления MPX 2200DP (Motorola)
Могу ли его использовать для определения глубины погружения ?
И как вам идея - для воздушных клапанов использовать от авто впрыскиватели горючево.

А лодка что должна несколько суток подводой находится
Если нет то лучше винтами гнать все малые подлотки так и делаются и надежно и дешево а акамулятора на несколько часов хватит ведь пловучесть положительная нужна минимальная а насчет болонов небольшой крен и все тютю не говоря об сложности.

Насчет видее накой 640-480 для орентации в мутной воде хватит намного мегьше и частота кадров для такого медленого обьекта достаточно 10 или менее плюс сжатаие и влезиш даже в очень узкий канал (вроде были на заре цивилизации усб камеры для веб конференций со сжатием можеш также посмотреть в охранных системах)

Спасибо антон за совет.
Воздух ,я оставил в спокое:
Мысьль хорошая, но производил эксперементы и из за инертности
клапанов под давлением, сосуд либо тонул,либо всплывал.
Да и маса возрастает мин 12Кг.