Используем FreeRTOS. ВОзникла необходимость использования таймера. Вроде просто так таймер запускается и работает, а вот прерывания не обрабатывает. Я подозреваю, что функцию обработки прерывания нельзя объявлять, как обычную функцию. Наверное, надо прописывать ещё вектор прерывания от таймера где-то там. В том и проблема, что не очень хорошо разбираюсь во всяких там секциях памяти, размещении векторов и т. д (по крайней мере в этом контроллере). Как бы это попроще организовать???
ТЕкст (кстати стандартный) приведен ниже:
//ф-ия обработки прерывания
void timer1_c_irq_handler(void)
{
AT91PS_TC TC_pt = AT91C_BASE_TC1;
unsigned int dummy;
//* Acknowledge interrupt status
dummy = TC_pt->TC_SR;
//* Suppress warning variable "dummy" was set but never used
dummy = dummy;
count_timer0_interrupt++;
vParTestToggleLED( 2 );
}

void AT91F_TC_Open ( AT91PS_TC TC_pt, unsigned int Mode, unsigned int TimerId)
{
unsigned int dummy;
AT91F_PMC_EnablePeriphClock ( AT91C_BASE_PMC, 1<< TimerId ) ;
AT91C_BASE_PMC->PMC_PCER = (1<<AT91C_ID_TC1);
TC_pt->TC_CCR = AT91C_TC_CLKDIS ;
TC_pt->TC_IDR = 0xFFFFFFFF ;

dummy = TC_pt->TC_SR;

TC_pt->TC_CMR = Mode ;

TC_pt->TC_CCR = AT91C_TC_CLKEN ;
}

void timer_init ( void )
{
unsigned int oldHandler;
unsigned int mask ;
AT91S_AIC *pAIC = AT91C_BASE_AIC;
AT91S_TC *pTMR = AT91C_BASE_TC1;

//init the timer interrupt counter
count_timer0_interrupt=0;
count_timer1_interrupt=0;

//* Open timer1
AT91F_TC_Open(AT91C_BASE_TC1,TC_CLKS_MCK128,AT91C_ID_TC1);

//* Open Timer 1 interrupt
AT91F_AIC_ConfigureIt ( AT91C_BASE_AIC, AT91C_ID_TC1, TIMER1_INTERRUPT_LEVEL,AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_HIGH_LEVEL, timer1_c_irq_handler);
AT91C_BASE_TC1->TC_IER = AT91C_TC_CPCS; // IRQ enable CPC
AT91F_AIC_EnableIt (AT91C_BASE_AIC, AT91C_ID_TC1);

//* Start timer1
//AT91C_BASE_TC1->TC_CCR = AT91C_TC_SWTRG ;

}

P.S. Знаю, что подобные посты уже были, но хотелось бы ещё раз остановиться на данной проблеме! Спасибо заранее за ответы.

Нельзя. Как правильно объявить прерывание ищите в документации на компилятор.


Были уже сотню раз. Пользуйтесь поиском.

А вот в WinARM обработчики - это обычные функции. Ибо вход в во все прерывания всё-равно один и далее ваша функция вызывается как обычная подпрограмма. Надо только поместить указатель на подпрограмму в соответствующий регистр AIC, что делает не компилятор, а специальная подпрограмма AT91F_AIC_ConfigureIt.
Разница в выходе из обработчика, только в прерываниях по уровню и фронту.
Надо смотреть какой реализован за вас.

Представьте себе, далеко не всегда. Более того, обработчики обычно вызываются именно в IRQ режиме. А то, как именно будет вызвана функция, определяется кодом, стартующим с адреса 0x18.


У любителей использования "специальных подпрограмм AT91F_" обычно плохо с мат. частью.


Чушь.

НУ вот, ничего конкретного... а ведь хотя бы один маааленький совет может натолкнуть на верный путь

Чтобы получить маааленький совет, укажите:
1. Какой используется компилятор.
2. Какой порт FreeRTOS.

Я делаю проект в Eclipse для AT91SAM7X256. А компилятор - gcc (который из эклипсовского gnu-армовского набора инструментов). Пыталась найти что-то подобное в инфе про gcc, но безрезультатно...Видимо, или ищу не там, или не то...
А вообще без отладчика тяжко программу писать...

Тяжело но можно, а потом когда привыкаешь так даже проще )

По вашему случаю рекомендую этот код компилить в ARM режиме, либо разделить код на 2 части и в ARM компилить функцию прерывания, а в THUMB (в котором скомпилен FreeRTOS для SAM7X256) скомпилировать все остальное. Кроме того обратите внимание как обрамлен код прерывания в уже имеющихся прерываниях FreeRTOS. То как сделано сейчас просто уронит ось когда наконец заработает.

спасибо вам! Я попробую. Ещё встречный вопрос. Надо секцию, отвечающую за прерывания. размещать в Csatartup.c? Там же где и секции .text, .bss? Может быть. вы мне подскажете какой-нибудь источник, в котором хотя бы в общих словах рассказывается о принципах написания ассемблерных файлов для этого контроллера. ну в смысле всяких там секций и т п, а то с этим туговато. а без этого никак Спасибо!
И ещё: что вы имеете ввиду под "То как сделано сейчас просто уронит ось когда наконец заработает"?

Нет, гляньте в мейкфайл, там есть список файлов SRC и SRCARM, так вот, если вы создадите файлик с телом перывания, то его надо добавить в список SRCARM. Так он скомпилится в ARM режиме. Соответсвенно всю остальную требуху - инициализацию таймера и т.п. можно запихнуть в SRC, тогда они скомпилятся в THUMB.



Да не переживайте вы так ) зачем вам вообще надо программировать на асме? Ну если уж так интересно читайте документацию на архитектуру ARM7TDMI есть на сайте ATMEL.



У FreeRTOS есть совершенно четкие указания как должно выглядеть прерывание. Если им не следовать результат непредсказуем, но 100% что все пойдет не так как должно. Как должно быть обрамлено прерывание можно почитать тут:
http://www.freertos.org/portsam7xlwIP.html

Огромное Вам спасибо! Я постараюсь разобраться!!!

Уважаемый sla000!!! Я следую Вашим советам, но все равно не хочет этот таймер рботать. Уж руки просто опускаются!
Я объявляю в файлике interrupt_timer (который компилируется в ARM-mode) 2 функции (как сказано на сайте фриртоса):

void vTIMER_ISR_Handler( void )
{
portBASE_TYPE xTaskWokenByPost = pdFALSE;
static volatile unsigned portLONG ulNextMessage = 0;
xISRStatus *pxMessage;
AT91PS_TC TC_pt = AT91C_BASE_TC1;
unsigned int dummy;
//* Acknowledge interrupt status
dummy = TC_pt->TC_SR;
//* Suppress warning variable "dummy" was set but never used
dummy = dummy;
count_timer1_interrupt++;
vParTestToggleLED(3);
AT91C_BASE_AIC->AIC_EOICR = 0;
}

void vTIMER_ISR_Wrapper( void )
{
/* Save the context of the interrupted task. */
portSAVE_CONTEXT();

/* Call the handler itself. This must be a separate function as it uses
the stack. */
vTIMER_ISR_Handler();

/* Restore the context of the task that is going to
execute next. This might not be the same as the originally
interrupted task.*/
portRESTORE_CONTEXT();
}

Обе эти функции объявлены в файле interrupt_timer.h так:
void vTIMER_ISR_Wrapper( void ) __attribute__((naked));
void vTIMER_ISR_Handler( void );

Потом в init_timer.c (компилируется в THUMB-mode) настраиваю таймер1 (тоже вроде стандартная последовательность) и вызываю обработчик прерывания:
void timer_init ( void )
//* Begin
{
AT91S_AIC *pAIC = AT91C_BASE_AIC;
AT91S_TC *pTMR = AT91C_BASE_TC1;
//* Open timer1
AT91F_TC_Open(AT91C_BASE_TC1,TC_CLKS_MCK128,AT91C_ID_TC1);
AT91C_BASE_PMC->PMC_PCER = (1<<AT91C_ID_TC1);
AT91C_BASE_TC1->TC_CMR=AT91C_TC_CLKS_TIMER_DIV4_CLOCK | AT91C_TC_CPCSTOP;

//* Open Timer 1 interrupt
AT91F_AIC_ConfigureIt ( AT91C_BASE_AIC, AT91C_ID_TC1, TIMER0_INTERRUPT_LEVEL,AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_HIGH_LEVEL, ( void (*)( void ) )vTIMER_ISR_Wrapper);
//AT91C_BASE_TC1->TC_IER = AT91C_TC_CPCS; // IRQ enable CPC
AT91C_BASE_TC1->TC_RC = 0xFFFF;
//AT91F_AIC_EnableIt (AT91C_BASE_AIC, AT91C_ID_TC1);

AT91C_BASE_TC1->TC_CCR=AT91C_TC_CLKEN;
AT91C_BASE_TC1->TC_CCR = AT91C_TC_SWTRG ;
}

В чем косяк может быть? Помогите пожалуйста!!!

Не уверен, но, может быть, вместо

надо

Timer1 сконфигурирован в Capture Mode, а бит CPCSTOP существует в Waveform Mode.


Присутствующим остается только гадать, почему разрешение оказалось закомментировано?


P.S. OFF. Еще раз пройдусь по AT91F_: Человеки! Ну зачем вы пользуетесь этой дрянью? Ведь код становится понять совершенно невозможно, а жизнь они никак облегчить не могут в силу своей примитивности.


Не может. В EOICR можно писать что угодно.

Поправки в настройке таймера не помогли Не хочет он прерываться. У меня не включено ни одной задачи. Просто в файле main.c инициализируется и запускается таймер. Такое подозрение, что тут сама ОС не дает ему запуститься... И ещё в чем разница между void vTIMER_ISR_Wrapper( void ) __attribute__((naked)); и void vTIMER_ISR_Wrapper( void ) __attribute__((interrupt("IRQ"))); ?
КАк не навредить-то собственным FreeRTOSовским перрываниям и получить это несчастное прерывание по таймеру, например по TC1 (ну или TC0)???

А vTaskStartScheduler() вызывается? Без него portSAVE_CONTEXT() и portRESTORE_CONTEXT() работать правильно не будут.


В первом случае компилятор не будет создавать никакого обрамления для функции, в том числе и сохранения регистров, во втором создаст обрамление для IRQ (сохранение регистров + модификация адреса возврата).

Спасибо за разъяснение! Это получается, мне надо для таймера отдельный Task создавать, в котором и будет таймер прерываться?

Нет, отдельный task создавать не нужно. Вы шедулер-то пробовали запускать? Работает?

Вот только недавно получилось один раз все-таки зайти в прерывание!!!!! (благодаря Вашему совету, спасибо ). ТОлько вот выполняется оно 1 раз (счетчик, который там внутри все время равен 1). Сейчас хоть есть от чего отталкиваться! Да, Sheduler я запускаю после вызова timer_init в файле main.c
Ещё раз спасибо! Если возникнут ещё проблемы, спрошу

CPCSTOP не забыли убрать?

Я понимаю, что Вам надоело наверное на такие вопросы отвечать, но все же...
Я проверяю CPCSTOP строчкой
if((AT91C_BASE_TC1->TC_CMR && AT91C_TC_CPCSTOP) != AT91C_TC_CPCSTOP)
{
vParTestToggleLED(3);
}
Лампочка загорается, т е этот бит не равен 1.
Такое ощущение, что как-то этот самый шедулер не хочет с прерыванием нормально работать.
В файле main.c ф-ия main выглядит так:

int main( void )
{
prvSetupHardware();

timer_init();
vParTestToggleLED(0);

/* Start the scheduler.

vTaskStartScheduler();

/* We should never get here as control is now taken by the scheduler. */
return 0;
}
То есть timer_init должна вызываться один раз, потом в ней настраивается и запускается таймер и дальше он уже должен работать по прерываним?
Ф-ия timer_init выглядит так:
AT91C_BASE_PMC->PMC_PCER = (1<<AT91C_ID_TC1);
AT91C_BASE_TC1->TC_CMR = AT91C_TC_CLKS_TIMER_DIV3_CLOCK | AT91C_TC_WAVESEL_UP_AUTO
| AT91C_TC_WAVE;

AT91C_BASE_TC1->TC_IER = (1<<4); //прерывание RC Compare

AT91C_BASE_TC1->TC_RC = 0x00FF;

AT91C_BASE_AIC->AIC_SVR[AT91C_ID_TC1] = (unsigned int) vTIMER_ISR_Handler;
AT91C_BASE_AIC->AIC_SMR[AT91C_ID_TC1] = ( AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_HIGH_LEVEL | 0x5 );
AT91C_BASE_AIC->AIC_ICCR = (1<<AT91C_ID_TC1);
AT91C_BASE_AIC->AIC_IECR = (1<<AT91C_ID_TC1);
AT91C_BASE_TC1->TC_CCR = AT91C_TC_CLKEN | AT91C_TC_SWTRG;
vParTestToggleLED(1);

обработчик прерывания:
void vTIMER_ISR_Handler( void )
{
int i;
AT91PS_TC TC_pt = AT91C_BASE_TC1;
unsigned int dummy;

AT91C_BASE_AIC->AIC_ICCR = (1 << AT91C_ID_TC1);

//* Acknowledge interrupt status
dummy = AT91C_BASE_TC1->TC_SR;
//* Suppress warning variable "dummy" was set but never used
dummy = dummy;

if((AT91C_BASE_TC1->TC_SR && AT91C_TC_CPCS) == AT91C_TC_CPCS)
{
vParTestToggleLED(2);
count_timer1_interrupt++;
}
AT91C_BASE_AIC->AIC_EOICR = 0x00;
}
И еще, не надо ли в конце обработчика вызывать функцию portYIELD_FROM_ISR()?

Почему здесь Handler, а не Wrapper?


Это действие лишнее.


Не обязательно.


Это я бы разделил на две операции: trigger нужно делать, когда тактирование уже разрешено.

И снова спасибо большое! бУду пробовать!

Большое, большое Вам спасибо!!! Дело действительно было в Wrapper! Сейчас начну с прерываниями от UART разбираться

И Вам спасибо за отсутствие AT91F_ в исходниках

Уважаемый aaarrr! Для реализации прерываний USART можно пользоваться обработчиком прерывания, аналогичным обработчику таймера, т е например uart_Wrapper и uart_Handler (как у меня было с таймером)?
И ещё, имеет ли разницу, буду я использовать DBGU или же USART? Когда конфигурирую как DBGU, хотя бы посылается и принимается байт по RS232. USART же упорно не хочет работать...

P.S. простите за беспокойство ещё раз)

Можно так. Можно и просто оформить прерывание как

если не собираетесь из прерывания вызывать шедулер.


Разницы нет практически никакой. Проверьте, разрешено ли тактирование.

Спасибо! Буду пробовать)))

Очень неудобно беспокоить Вас снова, но снова столкнулась с проблемой, вернее, с проблемами. Все те же прерывания от уарта. Пересмотрела кучу постов на эту тему, вроде все прозрачно. Надо генерировать прерывания по приему байта. Тут и начинаются косяки. Если не затруднит, не могли бы Вы помочь мне еще раз
1) Можно ли одновременно использовать и USART0, и DBGU? То есть например, прерывание конфигурировать от USART0, а посылать байт из контроллера через DBGU?
2) Почему-то срабатывают прерывание (но опять же 1 раз - ещё одна проблема) по передаче байта, по флагу RXBUFF, но не по RXRDY? На какой вообще надо настраивать?
3) Снова та же проблема - прерывание выполняется 1 раз
4) программа переходит в обработчик без какого-либо опроса буфера приемника, т е как только что-то пришло в Rx, должно произойти прерывание?
5) Обязательно ли использовать PDC?

Вот мои тексты:

Здесь собственно говоря смущает AT91C_BASE_SYS. Может надо настраивать как AT91C_BASE_AIC (пример настройки кстати взят из одного из постов)?

Обработчик прерывания

Вроде и регистр статуса считываю, и в EOICR пишу в конце. Уже и прерывание снова объявила..Ну ни в какую(((


Понимаю, что вопросы стандартные и глупые, но уже погрязла в куче информации и в доках, и в форуме, а времени остаётся все меньше и меньше Помогите советом ещё раз, плз!!!

Если скорости совпадают, то в отладочных целях можно.


RXBUFF будет установлен, если используется PDC. Без PDC нужно настраивать на RXRDY.


Возможно, из-за того, что прерывание настроено как edge sensetive.


Да.


Нет.



Я бы немного переделал:


Продолжение следует...


Можно и так и так: если Вы посмотрите структуру _AT91S_SYS в файле AT91SAM7X256.h, то убедитесь, что регистры AIC на месте.
Для красоты можно, конечно, поменять.

Обработчик прерывания

Спасибо, я в процессе...)))

В общем, полнейшая ерунда...Если разрешать прерывания по Tx, то программа какое-то количество раз заходит в обработчик, а потом все останавливается. А по Rx прерывания так и не воспринимаются, хотя все делаю по Вашим советам, да и по логике-то должно работать((( Вообще для общения с контроллером я пользуюсь программой Terminal.exe. В обработчике я пишу, так как Вы советовали:

Мозг взрывается уже

Останавливается как - процессор виснет, или прерывания не прерываются?


А вот это совсем странно, тем более, что инициализируется оно одновременно с TX. Проверьте все внимательно еще раз. PDC точно выключен?

Похоже на то, что прерывания не прерываются. Потому что в условии обработчика, где про Tx, я посылаю через DBGU значение счётчика, к-рый инкрементируется каждое прерывание. ПОсылается примерно значений 1500, а дальше все. Да ещё и в прерывание заходит, даже если кабель RS232 не подключен.

Ну, это правильно - откуда ему знать, подключен кабель, или нет? Какая-нибудь светодиодная моргалка в проекте есть?

Да, есть. Это функция vParTestToggleLED ('номер светодиода')
Я её использую, чтобы определить. зашла программа в прерывание или нет. Отладчика-то не имеется. вот и приходится лампочками отлаживать
А не может дело быть в структуре самой программы? То есть в ф-ии main вызывается PrvSetupHardware (ну как обычно), потом ф-ия ReadComPort(), потом vStartSheduler;
А ф-ия ReadComPort выглядит так:
void ReadComPort()
{
init_uart();
}

init_uart - это инициализация уарта. про которую обсуждалось выше.

А данные в порт с компа все равно какой программой отправлять? (либо terminal.exe, либо ComPUMP ну или еще какой-нить )

Так добавьте какую-нибудь задачу, которая просто будет LED'ом моргать. А то не понятно, хвост-IRQ отваливается, или лапы-OS

Спасибо за поддержку. Попробую...)

Уважаемый aaarrr! Не было возможности Вам ответить раньше. Хочется очень Вас поблагодарить. проблема с UARTом разрешилась. причиной всему была собственная глупость, тупость и т п. если бы в руках схема не оказалась, долго бы ещё голову ломали. В общем, USART0, который я так настойчиво пыталась конфигурировать ,выведен совсем на другие выводы. Припаяли разъём на PA0, PA1 (к-рые отвечают за TxD RxD) и все заработало. Наука мне на будущее. СПАСИБО ещё раз